一种泊车路径规划方法技术

本发明专利技术提供泊车路径规划方法，方法包括：步骤1、获取泊车路径规划信息；步骤2、对目标位置进行修正，得到修正目标位置；步骤3、基于混合A星算法规划第一段泊车路径；步骤4、基于几何规划算法规划第二段泊车路径；步骤5、基于所述第一段泊车路径、第二段泊车路径，控制车辆进行泊车。本发明专利技术不仅可以保证规划的成功率，同时还可以提高整体的规划效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动泊车，尤其涉及一种泊车路径规划方法。

技术介绍

1、随着汽车智能化的快速发展，自动泊车功能已经在越来越多的车辆上进行搭载。评价自动泊车功能是否足够智能，其中最直观的项目就是规划出来的路径是否合理。除此之外，规划时间长短也是重要的参考依据。

2、当前市面上的自动泊车功能采用的规划算法主要有两类：基于几何进行规划和基于地图搜索的规划。基于几何进行规划，基于上都不会加入视觉的可行驶区域作为环境信息，同时，由于缺少精确的地图信息，该方案均以识别到的库位进行规划，不会借用库位前后距离来减少泊车换挡次数，因此在平行车位泊车时，换挡次数过多，导致泊车时间过长。

3、而基于地图搜索的规划，由于搜索的点集比较多，耗费的时间比较长，而且由于在节点扩展时前后移动距离比较长，在平行车位泊车规划时，经常搜索不到满足要求的泊车路径，导致规划失败。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种泊车路径规划方法，旨在解决现有技术中的缺陷，不仅可以保证规划的成功率，同时还可以提高整体的规划效率。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤2包括：

3.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述第一预设步长为50mm。

4.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，第二预设步长为0.05rad。

5.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述预设长度值为500mm。

6.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述预设角度值为0.45rad。

7.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤...

【技术特征摘要】

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤2包括：

3.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述第一预设步长为50mm。

4.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，第二预设步长为0.05rad。

5.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述预设长度值为500mm。

6.根据权利要求2所述的泊车路径规...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈培杰，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：