【技术实现步骤摘要】
本专利技术车辆自动驾驶涉及，尤其涉及一种基于变道工况的路径规划方法、系统及车辆。
技术介绍
1、汽车的普及给人类提供了便捷的出行和生活方式。自动驾驶作为汽车的重要功能，是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术。在智能自动驾驶中，主要采用传感器、计算机视觉和人工智能等技术，以实现更加安全、精确的驾驶和导航，更好地适应路况变化和道路交通压力，从而大幅提升了出行效率，同时还带来了更加舒适的出行体验。
2、变道工况是一种广泛应用于无人驾驶领域的重要工况，主要目的是使车辆自主导航，避开障碍物或者行驶在道路状况更好的车道中。在现有的车辆变道工况路径规划中，主要采用以下几种路径平滑算法进行路径平滑处理：
3、（1）多项式插值：通过多项式函数对路径点进行插值，生成平滑的路径。常用的多项式插值方法包括线性插值、二次插值和三次插值。线性插值通过连接路径点之间的直线段来生成路径，虽然计算简单，但路径平滑度较差，复杂场景下易导致路径震荡，容易产
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1.一种基于变道工况的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于变道工况的路径规划方法，其特征在于，根据实时获取到的道路环境数据、车辆行驶数据，判断是否满足变道条件且变道需求成立，若是执行变道路径规划，包括：
3.如权利要求2所述的一种基于变道工况的路径规划方法，其特征在于，从所述车辆行驶数据中提取当前车速，基于所述当前车速确定路径分段策略，包括：
4.如权利要求3所述的一种基于变道工况的路径规划方法，其特征在于，采用五次多项式构建路径模型，包括：
5.如权利要求4所述的一种基于变道工况的路径规划方...
【技术特征摘要】
1.一种基于变道工况的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于变道工况的路径规划方法，其特征在于，根据实时获取到的道路环境数据、车辆行驶数据，判断是否满足变道条件且变道需求成立，若是执行变道路径规划，包括：
3.如权利要求2所述的一种基于变道工况的路径规划方法，其特征在于，从所述车辆行驶数据中提取当前车速，基于所述当前车速确定路径分段策略，包括：
4.如权利要求3所述的一种基于变道工况的路径规划方法，其特征在于，采用五次多项式构建路径模型，包括：
5.如权利要求4所述的一种基于变道工况的路径规划方法，其特征在于，进行分段式模型求解，获取变道路径，包括：
6.如权利要求5所述的一种基于变道工况的路径规划方法，其特征在于：所述预设变道机制为，设置初始横向车速，以初始横向车速为基础、保持当前车速不变进行横向位移变道；则在初始位置、变道终止位置上的所述车辆行驶参数的关...
【专利技术属性】
技术研发人员：仝乐斌，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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