【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂标定领域，尤其涉及一种自适应分块分区域的手眼标定方法及系统。
技术介绍
1、在现有的文献中机械臂标定的方法主要有基于模型的标定算法、无模型的标定算法及混合算法。这些方法为了获取更精确的标定结果，通常采用最小二乘法、极大似然估计算法、岭回归方法、递归法、列文伯格-马夸尔特算法扩展卡尔曼滤波算法等几种方法或几种方法的组合方法来优化标定误差。
2、现有的手眼标定方法多聚焦于纠正相机与机械夹具位姿、降低误差度量，以提升标定质量，但却忽视成像过程中的固有问题。一方面，成像设备畸变纠正不彻底；另一方面，深度信息分布不均匀。这些问题致使现有标定方法存在不可忽视的误差，在机械臂定位时，叠加机械臂自身误差，总误差可达厘米级，极易造成机械臂定位偏移或滑落，严重影响机械臂精准定位与可靠操作。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提出了一种自适应分块分区域的手眼标定方法，其特征在于，适用于人体经络理疗设备，人体经络理疗设备包括床板，摄像头及按摩机械臂；
2、床板用于承载待理疗
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【技术保护点】
1.一种自适应分块分区域的手眼标定方法，其特征在于，适用于人体经络理疗设备，所述人体经络理疗设备包括床板，摄像头及按摩机械臂；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将标定板分成不同的区域包括步骤：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，求解不同的区域畸变系数包括步骤：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，求解不同的区域畸变系数包括步骤：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对不同区域进行畸变纠正包括步骤：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，左机械臂方向取畸变纠正超参数包括步骤：<...
【技术特征摘要】
1.一种自适应分块分区域的手眼标定方法，其特征在于，适用于人体经络理疗设备，所述人体经络理疗设备包括床板，摄像头及按摩机械臂；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将标定板分成不同的区域包括步骤：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，求解不同的区域畸变系数包括步骤：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，求解不同的区域畸变系数包括步骤：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对不同区域进行畸变纠正包括步骤：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹凤彩，赵朋朋，吴宝剑，张驭贵，
申请(专利权)人：中科尚易健康科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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