【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于加工设备的标定与控制相关，具体涉及一种面向机器人磨抛的多机器人协同控制方法。
技术介绍
1、随着制造业的不断发展，各种各样的工业机器人被应用到制造场景中，生产效率得到很大提高，故工业机器人在制造业发展中占有重要地位，有着广泛的应用范围和广阔的发展前景。但随着制造技术的不断发展，以及对于生产效率，生产质量不断提高的需求，面临着各种各样的技术难题，作业任务愈加复杂。目前工业生产中大多数是使用单台机器人进行作业，而单台机器人很难应对这些复杂问题，使用多机器人协作任务已逐渐称为一种趋势。
2、在磨抛加工领域，相比工人操作，机器人具有较高的重复定位精度，并且可以长时间连续工作，在加入力控制后，也可以保证待打磨工件获得更高的质量，使磨抛工艺更能适应批量生产。同时，由于磨抛加工会产生大量粉尘，碎屑，长期会影响工人健康。因此为了达到更好的经济效益和社会效益，在越来越多的磨抛作业中将人工操作改为机器人操作。传统的机器人打磨方式是用装载打磨工具的机械臂去打磨固定在工作台上的工件或者将工件安装在机械臂末端靠近砂带进行打磨。由于机器人...
【技术保护点】
1.一种面向机器人磨抛的多机器人协同控制方法，其特征在于，所述方法借助于两个机器人执行，各个机器人分别设置有一个机械臂，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的面向机器人磨抛的多机器人协同控制方法，其特征在于，步骤一中，求解模型为：AX=XB，其中，即，，，其中每台机械臂末端法兰和基坐标系之间的变换矩阵，由机械臂自身计算然后通过读取机械臂状态得到，i和j分别为两个机械臂的编号，n表示测量次数。
3.根据权利要求2所述的面向机器人磨抛的多机器人协同控制方法，其特征在于，步骤一中，两机械臂的空间位姿为各个机械臂各自的空间坐标。
4.根据...
【技术特征摘要】
1.一种面向机器人磨抛的多机器人协同控制方法，其特征在于，所述方法借助于两个机器人执行，各个机器人分别设置有一个机械臂，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的面向机器人磨抛的多机器人协同控制方法，其特征在于，步骤一中，求解模型为：ax=xb，其中，即，，，其中每台机械臂末端法兰和基坐标系之间的变换矩阵，由机械臂自身计算然后通过读取机械臂状态得到，i和j分别为两个机械臂的编号，n表示测量次数。
3.根据权利要求2所述的面向机器人磨抛的多机器人协同控制方法，其特征在于，步骤一中，两机械臂的空间位姿为各个机械臂各自的空间坐标。
4.根据权利要求3所述的面向机器人磨抛的多机器人协同控制方法，其特征在于，步骤一中，根据求解模型计算出两个机械臂的基坐标系之间的变换关系，具体为：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝磊，高祥林，崔传祎，张聘，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司济南特种结构研究所，
类型：发明
国别省市：
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