【技术实现步骤摘要】
本文件涉及铁路接触网智能运维，尤其涉及一种接触网智能巡检与自动检修方法及系统。
技术介绍
1、接触网是电气化轨道交通牵引供电系统重要组成部分，接触网零部件多，由支柱与基础、支持装置、定位装置、接触悬挂部分组成，每个部分又包含很多零部件、绝缘子、拉杆、承力索定位器、分相绝缘器、补偿装置、吊弦定位器等。它们种类繁多、型号各异，所处位置(站场、隧道、曲线等)不同，检修标准也各不相同，每部分(零部件)状态是否良好关系到列车运行安全。接触网受外部因素影响大，温度、湿度、冰雪、大风、污染等各类气候因素对接触网线索弛度(张力)、悬挂弹性、零部件的机械松紧度、设备的绝缘强度等参数影响十分明显，因此接触网工要经常检查各部件螺栓是否松动、导线弛度、补偿装置、锚段关节等设备各项参数是否符合要求，对于不符合要求的设备和零部件进行维修。同时为充分保证接触网设备的可靠性，需要定期对接触网设备和零部件的螺栓进行紧固操作。
2、目前6c系统已经基本涵盖了接触网设备的检测功能，但是设备的维修扔需要人工定期操作，一般需保证每个螺栓每隔2-3年紧固一次，接触网工...
【技术保护点】
1.一种接触网智能巡检与自动检修方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的接触网智能巡检与自动检修系统，其特征在于，所述机械臂末端摄像头采集螺栓图像时，采用双目相机和激光雷达相结合的方式，双目相机用于获取螺栓的二维图像信息，激光雷达用于获取螺栓的三维深度信息。
3.根据权利要求1所述的接触网智能巡检与自动检修系统，其特征在于，所述路径规划过程中，通过相机内外参标定和工具标定，将像素坐标转换为机械臂基坐标系下的坐标，具体步骤包括：
4.根据权利要求1所述的接触网智能巡检与自动检修系统，其特征在于，所述方法还包括在检修过程中，通...
【技术特征摘要】
1.一种接触网智能巡检与自动检修方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的接触网智能巡检与自动检修系统，其特征在于，所述机械臂末端摄像头采集螺栓图像时，采用双目相机和激光雷达相结合的方式，双目相机用于获取螺栓的二维图像信息，激光雷达用于获取螺栓的三维深度信息。
3.根据权利要求1所述的接触网智能巡检与自动检修系统，其特征在于，所述路径规划过程中，通过相机内外参标定和工具标定，将像素坐标转换为机械臂基坐标系下的坐标，具体步骤包括：
4.根据权利要求1所述的接触网智能巡检与自动检修系统，其特征在于，所述方法还包括在检修过程中，通过gpu加速的边缘计算设备实时处理采集到的图像数据和传感器数据，生成机械臂控制指令，并通过5g网络将巡检数据及视频流实时传输至后台系统，所述后台系统记录巡检过程中的维修记录。
5.根据权利要求1所述的接触网智能巡检与自动检修系统，其特征在于，所述方法还包括在检修完成后，对紧固操作的结果进行验证，通过再次采集螺栓图像并进行状态识别，判断螺栓是否按照预设的力矩要求完成紧固，若未完成，则重复执...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵剑峰，孙磊磊，程远，张琳娜，张大成，毕硕，杨征，张志鹏，刘学明，李靖，安同素，韩东钊，赵静剑，高攀，曹鸿昌，于永利，巴德志，黄鹏，
申请(专利权)人：中国铁路北京局集团有限公司衡水供电段，
类型：发明
国别省市：
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