一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统技术方案

本申请提供一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，本申请通过获取人形机器人在不同运动状态中的步态相位数据，运动状态包括行走状态、奔跑状态以及急停状态；根据步态相位数据，生成步态相位迁移矩阵，以确定运动模式切换点，进一步确定气动人工肌肉的迟滞补偿时机，以对人形机器人的各下肢关节的气动人工肌肉进行迟滞补偿处理，得到关节运动状态；解析关节运动状态中的角度变化率和运动加速度参数，生成生物启发电信号；根据生物启发电信号的关节协同角度阈值和运动触发时刻，驱动人形机器人的各下肢关节进行协同运动，以实现多模态运动无缝切换，提升了运动灵活性与稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人控制，尤其涉及一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统。

技术介绍

1、在服务、工业协作及应急救援等场景中，人形机器人需频繁在行走、奔跑、急停等运动状态间切换，这要求其下肢多关节(如髋、膝、踝等)能够实现精准协同运动，既要快速响应状态转换指令，又要保证运动过程的平稳性与能耗合理性，以适应动态环境中复杂任务对机器人运动灵活性和稳定性的需求。

2、目前针对上述需求，主流方案采用基于运动学模型的预编程控制方式，结合关节位置传感器的实时反馈，通过闭环控制算法调整关节驱动参数，以跟踪预设的运动轨迹；同时，通过监测运动速度、加速度等物理量是否达到设定阈值，触发不同运动模式的动作序列切换。现有方案存在明显局限，一方面，其依赖固定的阈值判断运动模式切换时机，难以根据人形机器人实时运动状态的细微变化提前预判切换需求，导致模式转换存在明显滞后；另一方面，未考虑驱动组件在力传递过程中的特性延迟，使得关节实际运动与指令存在偏差，影响人形机器人的姿态稳定性等。

技术实现思路

1、本申请目的是提供一种人形本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种人形机器人的多关节协同运动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述步态相位数据，生成步态相位迁移矩阵，以确定运动模式切换点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述步态相位数据中提取出行走状态对应的第一相位特征值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动模式切换点，确定气动人工肌肉的迟滞补偿时机，以对所述人形机器人的各下肢关节的气动人工肌肉进行迟滞补偿处理，得到关节运动状态，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，解析所述关节运动状态中的角度变化...

【技术特征摘要】

1.一种人形机器人的多关节协同运动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述步态相位数据，生成步态相位迁移矩阵，以确定运动模式切换点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述步态相位数据中提取出行走状态对应的第一相位特征值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动模式切换点，确定气动人工肌肉的迟滞补偿时机，以对所述人形机器人的各下肢关节的气动人工肌肉进行迟滞补偿处理，得到关节运动状态，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，解析所述关节运动状态中的角度变化率和运动加速度参数，生成生物启发电信号，包括：

6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，张之亮，王宇科，王倩，朱少博，智敏，边晓艳，于洋，
申请(专利权)人：内蒙古御网科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：