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本申请提供一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，本申请通过获取人形机器人在不同运动状态中的步态相位数据，运动状态包括行走状态、奔跑状态以及急停状态；根据步态相位数据，生成步态相位迁移矩阵，以确定运动模式切换点...
该专利属于内蒙古御网科技有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过内蒙古御网科技有限责任公司授权不得商用。

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