一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统技术方案

一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，包括：多模态传感器模块；定位模块；环境感知模块；安全预警模块；边缘计算控制器。本发明专利技术在隧道无GNSS环境下实现厘米级连续定位，将定位误差控制在±20cm/km以内，显著提升列车控制精度，突破传统轨道电路定位间隔限制，支持任意位置实时定位，本发明专利技术通过点云与视觉和时空同步的多模态算法，实现障碍物检测和弯道检测的低延时，主动进行降速预警，有效降低了地铁列车司机“习惯性安全”判断，减少了误判，通过道岔和弯道检测，区间运行效率明显提升。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及城市轨道交通，尤其涉及一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统。

技术介绍

1、近年来，随着轨道交通智能化水平的不断提高，地铁列车辅助驾驶与全自动运行系统对于环境感知能力提出了更高要求，在环境感知领域，基于激光雷达与视觉传感器的多模块融合方案已成为主流技术路线，广泛应用于地面智能运载系统和移动机器人领域，在地面无人驾驶中，该方案结合全球导航卫星系统(gnss)，通过融合激光雷达的空间结构信息与视觉的语义信息，构建车辆周围动态环境模型，实现车道级定位、障碍物识别、交通标志解读以及轨迹预测，服务于高速巡航、泊车等场景。在移动机器人领域，激光雷达与视觉传感器主要用于实现同步定位与地图构建(slam)，在未知环境中完成高精度位姿估计、三维地图创建及动态避障，广泛应用于仓储物流与服务机器人等场景。

2、然而，将这些看似成熟的技术直接应用于轨道交通，尤其是封闭隧道环境下的地铁列车辅助驾驶，面临着严峻的挑战和显著的技术鸿沟，如地铁列车长期运行在无gnss信号的隧道封闭环境中，现有依赖gnss的地面定位技术完全失效。如何在隧道内实现连续、稳定、高精本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，其特征在于，所述的定位模块包括双目视觉传感器与惯性测量单元IMU，用于在隧道环境中融合图像帧间匹配与惯性测量单元IMU积分数据；里程计误差补偿算法，用于实现两站区间内连续厘米级定位。

3.根据权利要求2所述的一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，其特征在于，所述的定位模块还包括RTK接收端，用于在地面或站内场景中结合GNSS信号实现高精度定位。

4.根据权利要求1所述的一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，其特征在于，所述...

【技术特征摘要】

1.一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，其特征在于，所述的定位模块包括双目视觉传感器与惯性测量单元imu，用于在隧道环境中融合图像帧间匹配与惯性测量单元imu积分数据；里程计误差补偿算法，用于实现两站区间内连续厘米级定位。

3.根据权利要求2所述的一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，其特征在于，所述的定位模块还包括rtk接收端，用于在地面或站内场景中结合gnss信号实现高精度定位。

4.根据权利要求1所述的一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，其特征在于，所述的多模态传感器模块包括三维激光雷达，用于实时扫描轨道限界并生成点云数据；高清视觉系统，用于识别信号灯状态、轨道标识及障碍物语义信息。

5.根据权利要求1所述的一种面向地铁辅助驾驶的智能环境感知系统，其特征在于，所述的环境感知模块通过以下列方式实现障...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兵，曾健波，
申请(专利权)人：天津新松智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：