【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种机器人的控制方法、控制装置、控制器及机器人。
技术介绍
1、amr(autonomous mobile robot，自主移动机器人)是一种智能化移动设备，其能够在非结构化或半结构化环境中，不依赖固定轨道或预设路径，通过自主感知、决策和控制来完成货物的搬运任务。例如，潜伏举升amr机器人是通过旋转移动至货架下方，再通过举升机构顶升托盘使得货架抬离地面，背负货架行走实现货物的搬运，其中，托盘回转间隙是影响其取放货物精度的重要参数。
2、当前，减少托盘回转间隙的方法通常是提高控制托盘回转的旋转组件的加工精度，但是旋转组件在长时间使用过程中容易磨损，导致托盘回转间隙逐渐变大，并大大降低了amr机器人的取放货对接精度。
技术实现思路
1、针对旋转组件的长时间使用造成的磨损，导致自主移动机器人的托盘回转间隙逐渐变大，并降低取放货对接精度的问题，提出了本专利技术，以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的控制方法、控制装置、控制器及机器人
2、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括旋转组件和图像采集组件，所述旋转组件包括安装板、第一齿轮、回转支承以及调节结构，所述第一齿轮相对于所述安装板转动连接，且与所述回转支承的外圈啮合，用以驱动所述回转支承旋转，所述调节结构设置于所述安装板与所述回转支承的内圈之间，用以调节所述第一齿轮与所述回转支承之间的中心距，所述图像采集组件位于所述回转支承上，且与所述调节结构连接，所述图像采集组件用以采集货架底部的图像，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一图像中的参考目标和所述第二图像中的参考目标之间的...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括旋转组件和图像采集组件，所述旋转组件包括安装板、第一齿轮、回转支承以及调节结构，所述第一齿轮相对于所述安装板转动连接，且与所述回转支承的外圈啮合，用以驱动所述回转支承旋转，所述调节结构设置于所述安装板与所述回转支承的内圈之间，用以调节所述第一齿轮与所述回转支承之间的中心距，所述图像采集组件位于所述回转支承上，且与所述调节结构连接，所述图像采集组件用以采集货架底部的图像，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一图像中的参考目标和所述第二图像中的参考目标之间的目标偏移角度，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一图像中的参考目标和所述第二图像中的参考目标之间的目标偏移角度，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述依据所述齿轮间隙，驱动所述调节结构，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述依据所述齿轮间隙，确定所述调节结构的结构控制策略，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述调节结构包括丝杠、螺母、同步轮组以及第二旋转动力源件，所述丝杠的中心轴线正对所述第一齿轮的中心，且与所述回转支承的内圈固定连接，所述螺母与所述丝杠转动连接，且与所述安装板固定连接，所述第二旋转动力源件与所述螺母固定，且...
【专利技术属性】
技术研发人员：张翔，羊真祥，章建斌，王政，
申请(专利权)人：杭州晓悟智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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