【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂，更具体地，涉及一种机械臂的运动轨迹补偿方法、装置、机械臂及存储介质。
技术介绍
1、机械臂广泛应用于生产制造的各个环节。机械臂各轴(也称为关节)的减速机的准确输出是保证机械臂末端定位精度的关键因素。本领域常采用测量背隙后用常量做补偿的方法对机械臂的运动轨迹进行补偿。即，先测量机械臂各轴以及各级减速机之间的背隙，根据测量得到的数据预设一常量，针对采用该常量对机械臂的运动轨迹进行补偿。
2、然而，机械臂各轴的减速机的齿轮啮合均存在背隙，多级减速机内部具有多级啮合关系，由于多轴以及多级减速机的存在，机械臂在不同运动状态下进行作业，运动停稳后的定位误差不同，难以预估。因此，采用测量背隙后用常量做补偿的方法难以应对机械臂在不同运动状态下的运动补偿，导致机械臂在不同运动状态下的末端定位精度较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提出了一种机械臂的运动轨迹补偿方法、装置、机械臂及存储介质，以改善上述问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种机械臂的运动轨迹补偿方法...
【技术保护点】
1.一种机械臂的运动轨迹补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组运动状态、所述多组运动状态各自对应的误差以及所述当前运动状态，估计所述当前运动状态对应的误差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组运动状态以及所述多组运动状态各自对应的误差，拟合运动状态与误差之间的映射关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一个向量、所述第一个协方差矩阵以及所述第二个协方差矩阵，计算第二个向量，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的运动轨迹补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组运动状态、所述多组运动状态各自对应的误差以及所述当前运动状态，估计所述当前运动状态对应的误差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组运动状态以及所述多组运动状态各自对应的误差，拟合运动状态与误差之间的映射关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一个向量、所述第一个协方差矩阵以及所述第二个协方差矩阵，计算第二个向量，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组运动状态中的所述至少一个影响因子，计算第一个协方差矩阵，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个影响因子包括机械臂的臂展，所述根据所述当前运动状态对应的误差，修改机械臂的运动轨迹，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机角度补偿量，修改机械臂的运动轨迹，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述臂展以及所述当前运动状态对应的误差，确定电机角度补偿量，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述采用所述目标角度乘以机械臂第一轴电机的减速比，得到电机角度补偿量，包括：
10.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄大榕，叶威，袁晗，骆勇骏，梁海星，张郢，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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