【技术实现步骤摘要】
属于无人艇协同定位领域，特别涉及基于方位信息对多运动目标的定位。
技术介绍
1、随着无人艇（unmanned surface vehicle, usv）技术的快速发展，集群式协同作业成为实现复杂任务目标（如目标追踪、海上搜救、智能巡逻与监测等）的重要手段。在这些应用中，对目标的实时、高精度定位是基础前提。传统无人艇目标定位方法多数依赖于全球导航卫星系统（gnss），例如利用gnss与惯性导航系统（ins）融合实现目标与自身的定位。但在近岸、岛礁区域或复杂电磁环境中，gnss信号常常面临遮挡、干扰或拒止，严重影响定位系统的稳定性和精度。
2、为应对gnss拒止环境，部分研究提出利用相对测量信息进行目标定位的方法，例如基于激光雷达（lidar）或超声波测距的目标跟踪方法。这些方法在特定场景下可取得一定效果，但通常对目标的反射特性、通信环境或测距精度要求较高，且难以适应动态多目标或复杂水面环境。
3、近年来，视觉传感器由于其成本低、信息丰富的优势，被广泛应用于无人系统的感知与定位任务中。一些学者基于单目或双目视觉系统进...
【技术保护点】
1.一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，其特征在于，运动学模型中采用地球固定坐标系与船体固定坐标系进行建模，并通过坐标变换获取各无人艇的全局位置与速度信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，其特征在于，通信拓扑结构为有向图结构，每个节点对应一艘无人艇，每条有向边表示信息可传递的邻居关系。
4.根据权利要求1所述的一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，其特征在于，每艘无人艇在任一时刻仅观测一个运动目标的方位信息，并...
【技术特征摘要】
1.一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，其特征在于，运动学模型中采用地球固定坐标系与船体固定坐标系进行建模，并通过坐标变换获取各无人艇的全局位置与速度信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，其特征在于，通信拓扑结构为有向图结构，每个节点对应一艘无人艇，每条有向边表示信息可传递的邻居关系。
4.根据权利要求1所述的一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，其特征在于，每艘无人艇在任一时刻仅观测一个运动目标的方位信息，并将该方位信息映射至地球坐标系以形成观测输入。
5.根据权利要求1所述的一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑宇鑫，张磊，王文博，程怡欣，庄佳园，郑帅，许向荣，李延昊，张博宇，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地，
类型：发明
国别省市：
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