【技术实现步骤摘要】
本技术涉及仿生骨骼结构领域。更具体地说，本技术涉及一种人形机器人仿生手臂骨骼结构。
技术介绍
1、目前机器人领域多数人形机器人采用多个关节模组（力矩电机、减速机、编码器等）组合实现整体运动功能，在仿生机器人领域，手臂作为人形机器人的重要部件，承载任务较多，仿生设计程度决定了运动表现。无法很好的将人体骨骼结构形式进行机械结构自由度转化、驱动形式无法模拟人体主动肌肉是目前市面上人形机器人运动表现无法强拟人的主要原因之一。目前现有人形机器人基本上都采用关节模组形式，但是由于关节模组在人形机器人内布局位置以及驱动形式均与人体骨骼和肌肉组合驱动形式存在差异巨大，所以在运动方面的表现目前还无法实现高度强拟人，整体效果达不到仿生手臂的要求。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种人形机器人仿生手臂骨骼结构，用在仿生机器人手臂上，并结合人工肌肉进行驱动实现手臂及手指运动功能高度拟人化。
2、为了实现根据本技术的这些目的和其它优点，提供了一种人形机器人仿生手臂骨骼结构，包括肱骨、尺骨、桡骨和手...
【技术保护点】
1.一种人形机器人仿生手臂骨骼结构，包括肱骨、尺骨、桡骨和手掌，其特征在于，所述肱骨和所述尺骨之间铰接，所述桡骨两端分别通过第一万向轴承和第二万向轴承与所述尺骨两端连接，所述桡骨与所述手掌之间通过第三万向轴承连接。
2.如权利要求1所述的一种人形机器人仿生手臂骨骼结构，其特征在于，所述肱骨和所述尺骨之间通过铰链机构铰接，所述铰链机构包括销轴和轴承，所述肱骨靠近所述尺骨的一端设有凹槽，所述销轴设置在所述凹槽内，所述轴承同轴套设在所述销轴上，所述尺骨的一端伸入所述凹槽内并与所述轴承连接。
3.如权利要求2所述的一种人形机器人仿生手臂骨骼结构，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种人形机器人仿生手臂骨骼结构，包括肱骨、尺骨、桡骨和手掌，其特征在于，所述肱骨和所述尺骨之间铰接，所述桡骨两端分别通过第一万向轴承和第二万向轴承与所述尺骨两端连接，所述桡骨与所述手掌之间通过第三万向轴承连接。
2.如权利要求1所述的一种人形机器人仿生手臂骨骼结构，其特征在于，所述肱骨和所述尺骨之间通过铰链机构铰接，所述铰链机构包括销轴和轴承，所述肱骨靠近所述尺骨的一端设有凹槽，所述销轴设置在所述凹槽内，所述轴承同轴套设在所述销轴上，所述尺骨的一端伸入所述凹槽内并与所述轴承连接。
3.如权利要求2所述的一种人形机器人仿生手臂骨骼结构，其特征在于，所述尺骨上设有与所述轴承对应的安装孔，所述轴承安装在所述安装孔内。
4.如权利要求3所述的一种人形机器人仿生手臂骨骼结构，其特征在于，所述尺骨的一端为与所述凹槽对应的圆弧形，所述尺骨的一端与所述凹槽的内壁滑动贴合。
5.如权利要求1所述的一种人形机器人仿生手臂骨骼结构，其特征在于，所述第一万向轴承包括轴承本体、第一连接件和第二连接件...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，李永涛，许浩坤，汪帮烈，廖江宁，
申请(专利权)人：武汉真友科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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