【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能机器人控制领域，尤其涉及一种移动控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，因为微创手术切口大小的限制，手术操作难度会更大，且医生的手部颤抖等动作也会被微创器械放大，这成为了制约微创手术技术发展的关键因素。
2、随着机器人技术的发展，一种可以克服上述缺点、继承上述优势的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。然而，常见的微创手术机器人因为体积的限制，在操作者控制微创手术机器人进行电动摆位时，往往会因为微创手术机器人的机械臂较长，结构较复杂，而使得机械臂的部分关节或末端与自身发生碰撞，这严重影响了微创手术机器人的使用安全性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种移动控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，用以达到的效果。
2、第一方面，本申请实施例提供一种移动控制...
【技术保护点】
1.一种移动控制方法，其特征在于，应用于包含有机械臂的机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位移指令包括所述末端对应的目标位置信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位移指令包括所述末端对应的目标姿态信息；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一移动速度、所述第二移动速度、所述末端以及各所述关节的位置信息，预测所述末端以及各所述关节对应的移动路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人对应的几何包体、所述末端以及各所述关节对应...
【技术特征摘要】
1.一种移动控制方法，其特征在于，应用于包含有机械臂的机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位移指令包括所述末端对应的目标位置信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位移指令包括所述末端对应的目标姿态信息；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一移动速度、所述第二移动速度、所述末端以及各所述关节的位置信息，预测所述末端以及各所述关节对应的移动路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人对应的几何包体、所述末端以及各所述关节对应的移动路径，确定所述末端以及各所述关节的碰撞预测结果，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州康基唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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