本发明专利技术涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种柔性关节结构、手术器械及手术机器人。柔性关节结构包括关节组件、驱动丝和弹性体。关节组件包括沿同一轴线依次相连接的多个活动关节，相邻的活动关节之间相互配合连接且形成横向偏转自由度；驱动丝沿关节组件的轴向依次穿设于所有活动关节，并且驱动丝与关节组件远端的活动关节固定连接，通过牵拉驱动丝使关节组件向牵拉侧偏转弯曲；弹性体沿关节组件的轴向依次穿设于所有活动关节且对所有活动关节形成径向弹性约束。通过设置弹性体，由弹性体与活动关节之间的形变传递机制使得多个活动关节能够协同运动，避免独立操控各个活动关节导致关节组件弯曲时产生不协调现象提高了关节组件的整体性能。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别涉及一种柔性关节结构、一种包括该柔性关节结构的手术器械及一种包括该手术器械的手术机器人。
技术介绍
1、在医学领域，单孔腹腔镜机器人主要应用于微创手术。该手术方式通过患者腹部的一个切口，将手术器械及内窥镜送入患者体内。医生在控制台进行主从操作，精准地对病灶部位实施手术。由于术后仅留下一个可隐藏于肚脐等隐秘部位的伤疤，患者恢复迅速，伤疤小且不外露，因此单孔手术深受患者青睐。
2、由于手术器械及内窥镜需要通过一个切口进入患者体内，所以手术器械要设计成柔性结构。现有技术中设置多个相连接的活动关节，通过对每个活动关节单独进行驱动使得手术器械整体实现弯曲。但是这种方式需要对每个活动关节精确控制，并且多个活动关节之间也需要足够高的配合精度才能实现手术的精细操作，因此现有技术中的实现手术器械弯曲的关节结构存在制造成本和操作难度相对较高的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种柔性关节结构，能够整体控制多个活动关节实现协同配合并且操作简单。
>2、为了解决上述技本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种柔性关节结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性关节结构，其特征在于，每个所述活动关节(2)的一个端面上设有凸设的轮齿部(21)而另一个端面上设有凹设的齿槽部(22)，相邻的所述活动关节(2)通过所述轮齿部(21)和所述齿槽部(22)相互啮合形成配合连接。
3.根据权利要求2所述的柔性关节结构，其特征在于，每个所述活动关节(2)的一个端面设有两个相对设置的轮齿部(21)，另一个端面上设有两个相对设置的齿槽部(22)，两个所述轮齿部(21)和两个所述齿槽部(22)沿所述活动关节(2)的周向形成十字正交分布。
4.根据权利要求1所述的...
【技术特征摘要】
1.一种柔性关节结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性关节结构，其特征在于，每个所述活动关节(2)的一个端面上设有凸设的轮齿部(21)而另一个端面上设有凹设的齿槽部(22)，相邻的所述活动关节(2)通过所述轮齿部(21)和所述齿槽部(22)相互啮合形成配合连接。
3.根据权利要求2所述的柔性关节结构，其特征在于，每个所述活动关节(2)的一个端面设有两个相对设置的轮齿部(21)，另一个端面上设有两个相对设置的齿槽部(22)，两个所述轮齿部(21)和两个所述齿槽部(22)沿所述活动关节(2)的周向形成十字正交分布。
4.根据权利要求1所述的柔性关节结构，其特征在于，所述活动关节(2)的中心开设有轴向贯穿的第一通孔(24)，所述弹性体(3)穿设于所述第一通孔(24)中且所述弹性体(3)的外壁面与所述第一通孔(24)的内壁面相贴合。
5.根据权利要求4所述的柔性关节结构，其特征在于，所述活动关节(2)上在所述第一通孔(24)的外周侧开设有轴向贯通的第二通孔(25)，所述驱动丝(4)穿设于所述第二通孔(25)中。
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【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州康基唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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