【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多轴车辆运动控制，具体涉及一种多轴车辆翻越垂直障碍的控制方法。
技术介绍
1、多轴车辆的通过性能是衡量其越野能力的重要指标，而翻越垂直障碍的高度，则是评估多轴车辆通过性能的关键参数。普通具备车姿调节功能的多轴车辆，其通过垂直障碍的控制流程如图7所示。首先，将车辆调整至越障车姿，接着驱动车辆靠近垂直障碍。随后，通过增大驱动扭矩，使车辆逐轴越过垂直障碍，完成翻越，翻越过程如图1所示。在垂直障碍及测试条件相同的情况下，车辆能够翻越障碍的极限高度与车辆驱动扭矩的极限呈正相关关系。
2、以8×8车辆第3轴越上垂直障碍为例，忽略轮胎形变，在翻越过程中轮胎运动轨迹如图4所示，进行受力分析可知，要翻越垂直障碍，则第三轴驱动力需要满足如下不等式：
3、ft>fgcosθ+fz (1)
4、其中，ft表示当前轴驱动力，fn表示当前轴支持力，fg表示当前轴轴荷重力，fz表示当前轴滚动阻力，fz＝fg*f，f表示滚阻系数，通常取f＝0.026，与fn和fg相比，fz的值很小，计算分析中可以忽略。因此，翻越...
【技术保护点】
1.一种基于车姿调节的越垂直障碍控制方法，其特征在于：在车行方向上，调整车姿为前高后低，让载荷分配后移；从前至后依次进行单轴提轮，逐个完全越上垂直障碍。
2.根据权利要求1所述的一种基于车姿调节的越垂直障碍控制方法，其特征在于：在越障过程中，车姿均为抬高状态下的前高后低。
3.根据权利要求1所述的一种基于车姿调节的越垂直障碍控制方法，其特征在于：包括如下步骤，
4.根据权利要求1所述的一种基于车姿调节的越垂直障碍控制方法，其特征在于：所述完全越上垂直障碍指当前轴中心越过垂直障碍的垂面。
5.根据权利要求1-4任一项所述的...
【技术特征摘要】
1.一种基于车姿调节的越垂直障碍控制方法，其特征在于：在车行方向上，调整车姿为前高后低，让载荷分配后移；从前至后依次进行单轴提轮，逐个完全越上垂直障碍。
2.根据权利要求1所述的一种基于车姿调节的越垂直障碍控制方法，其特征在于：在越障过程中，车姿均为抬高状态下的前高后低。
3.根据权利要求1所述的一种基于车姿调节的越垂直障碍控制方法，其特征在于：包括如下步骤，
4.根据权利要求1所述的一种基于车姿调节的越垂直障碍控制方法，其特征在于：所述完全越上垂直障碍指当前轴中心越过垂直障碍的垂面。
5.根据权利要求1-4任一项...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐谦，刘月娜，王美靖，陆阳，刘海涛，唐镜，张闲，张雪莹，彭春雷，肖岳峰，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：
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