一种全线控无人车辆的驻车制动控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种全线控无人车辆的驻车制动控制装置，针对“人为干预、手动操控进入驻车制动”和“无人驾驶自主机动状态下目标车速为零”两种来源的控制指令进行安全稳定切换决策，它包括指令融合模块、综合制动调节模块和驻车行为决策模块。通过对人员遥控指令、自主机动系统指令、车辆自身状态的判断处理，实时调节制动强度和驻车指令决策，可以实现车辆安全、稳定、平顺的停车功能，保证车辆既能按照远程操控人员的意愿随时停止、又能按照自主系统规划的轨迹在目标位置自动停止。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制方法，具体涉及一种针对“遥控驾驶模式”及“自主机动驾驶模式”可切换的全线控无人车辆的自动驻车制动控制装置，属于全线控无人车辆的运动控制。

技术介绍

1、全线控车辆配备有行车制动机构与驻车制动机构。其中，行车制动机构能够在0至100％的范围内，实现行车制动强度的无极连续调节；而驻车制动系统仅存在“解除驻车”(此时驻车制动强度为0，即pfnl＝0)和“施加驻车”(驻车制动强度达到最大，即pfnl＝1)这两种状态。

2、对于具备“遥控驾驶和无人驾驶模式可切换”功能的全线控无人车辆，在自主机动行驶过程中，自主机动系统会向运动控制系统发送期望车速vtar指令。车辆的运动控制系统可自动对驱动及行车制动强度进行调节，使车辆实际车速vact接近vtar。当期望车速指令vtar＝0时，表明自主机动系统期望车辆停止。不过，自主机动系统不会发出“驻车制动”指令，这是为了避免与遥控指令中的驻车指令产生冲突，现有控制方法的架构可参考附图1。

3、当车辆行驶至某一目标点位时，即便自主机动系统下发了vtar＝0的期望车速指令，若地面存在一定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种全线控无人车辆的驻车制动控制装置，其特征在于：包括指令融合模块、综合制动调节模块、驻车行为决策模块；所述指令融合模块接收遥控端和自主机动驾驶系统的信息，判断自主机动模式是否激活，以及判断遥控端是否发出驻车或解除驻车指令；如果遥控端发出驻车或解除驻车指令，所述指令融合模块将以P1指令形式向所述驻车行为决策模块发送信息；如果自主机动模式激活，所述指令融合模块将向综合制动调节模块发送自主机动模式激活信号；当所述综合制动调节模块收到自主机动模式激活信号后，判断是行车制动还是驻车制动，如果是行车制动，则向所述行车制动执行器发送指令，如果是驻车制动，则以P2形式向所述驻车行为决策模块发送指令...

【技术特征摘要】

1.一种全线控无人车辆的驻车制动控制装置，其特征在于：包括指令融合模块、综合制动调节模块、驻车行为决策模块；所述指令融合模块接收遥控端和自主机动驾驶系统的信息，判断自主机动模式是否激活，以及判断遥控端是否发出驻车或解除驻车指令；如果遥控端发出驻车或解除驻车指令，所述指令融合模块将以p1指令形式向所述驻车行为决策模块发送信息；如果自主机动模式激活，所述指令融合模块将向综合制动调节模块发送自主机动模式激活信号；当所述综合制动调节模块收到自主机动模式激活信号后，判断是行车制动还是驻车制动，如果是行车制动，则向所述行车制动执行器发送指令，如果是驻车制动，则以p2形式向所述驻车行为决策模块发送指令；所述驻车行为决策模块根据当前收到的p1、p2指令进行判断，向驻车制动执行器发出最终驻车制动控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种全线控无人车辆的驻车制动控制装置，其特征在于：所述综合制动调节模块判断行车制动的判...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆阳，何欣航，徐谦，刘海涛，唐镜，张青云，张闲，张雪莹，李博远，李云霄，陈海岩，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：