【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人系统控制，尤其涉及一种基于多模态仿生感知的拒止环境空地协同控制方法及系统。
技术介绍
1、空地协同控制系统主要是指具有功能差异的空中无人系统与地面无人系统组成的整体，其可以通过协同控制、任务分配等方式实现一加一大于二的效果。在信息化智能化发展迅速的今天，对空地协同控制系统面对复杂多变的拒止环境提出了更多的要求，例如面对复杂多变的拒止环境，包括通信干扰、卫星定位缺失、失效杀伤等，能够需要构建抗干扰、自组织的数据链网络，能够有效的应对通信干扰，并能够在复杂环境中能保证任务的有效执行。传统的空地协同无人系统，采用传统的通信链+卫星的通信与定位方式，以及基于神经网络设计无人机-无人车联合编队控制器，复杂度高，并且编队时没有全面考虑各无人平台的位置，面对复杂多变的拒止环境时，难以有效的执行任务。
技术实现思路
1、鉴于上述的分析，本专利技术实施例旨在提供一种基于多模态仿生感知的拒止环境空地协同控制方法及系统，用以解决现有在拒止环境空地协同控制复杂度高、可靠性差的问题。
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【技术保护点】
1.一种基于多模态仿生感知的拒止环境空地协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多模态仿生感知的拒止环境空地协同控制方法，其特征在于，所述无人机组和无人车组中的各无人平台顺序编号从1至各组无人平台的总数量；所述采用仿生编队方法从初始区域行进至目标区域，包括：
3.根据权利要求2所述的基于多模态仿生感知的拒止环境空地协同控制方法，其特征在于，所述初始环境地图包括初始三维栅格全局地图和初始二维栅格全局地图，目标位置包括无人机目标位置和无人车目标位置；局部地图包括三维栅格局部地图和二维栅格局部地图；无人机的环境信息中的位...
【技术特征摘要】
1.一种基于多模态仿生感知的拒止环境空地协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多模态仿生感知的拒止环境空地协同控制方法，其特征在于，所述无人机组和无人车组中的各无人平台顺序编号从1至各组无人平台的总数量；所述采用仿生编队方法从初始区域行进至目标区域，包括：
3.根据权利要求2所述的基于多模态仿生感知的拒止环境空地协同控制方法，其特征在于，所述初始环境地图包括初始三维栅格全局地图和初始二维栅格全局地图，目标位置包括无人机目标位置和无人车目标位置；局部地图包括三维栅格局部地图和二维栅格局部地图；无人机的环境信息中的位置为在二维栅格全部地图中的二维位置，无人机的环境信息中的位置为三维栅格全局地图中的三维位置。
4.根据权利要求3所述的基于多模态仿生感知的拒止环境空地协同控制方法，其特征在于，若当前组为无人机组，则无人平台为无人机，控制输入包括横轴控制量、纵轴控制量和高度方向控制量；通过以下方式得到领头无人机在下一时刻的控制输入：
5.根据权利要求4所述的基于多模态仿生感知的拒止环境空地协同控制方法，其特征在于，所述领头无...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵小川，陈世奇，燕琦，安宁波，殷赫，
申请(专利权)人：中国兵器工业计算机应用技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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