【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机控制，尤其涉及基于水母优化算法的无人机pid参数优化方法及系统。
技术介绍
1、无人机飞行控制作为自主系统的核心技术，在物流巡检、农业植保、灾害救援等领域具有重要应用价值。pid控制器因其结构简单、稳定性高，成为无人机姿态控制的主流方案，但其参数整定严重依赖工况适应性。现有优化方法主要分为三类：（1）经验试凑法，通过人工反复调整参数，效率低下且难以应对复杂工况变化（2）传统智能优化算法，虽实现参数自动整定，但固定搜索策略无法区分工况需求（3）混合优化方法，虽增强自适应能力，但未融合实时状态反馈，且算法复杂度导致实时性不足。
2、现有技术中，专利号cn119247984a公开了一种模糊免疫控制优化pid的无人机俯仰控制方法及系统，具体包括：s1、对无人机运动方程进行解耦和线性简化，得到纵向运动数学模型，所述纵向运动数学模型为pid控制对象；s2、根据系统的响应要求和性能指标，对pid控制器进行参数初始化；s3、搭建无人机pid控制系统，建立模糊控制模块并进行模糊推理调节，所述模糊控制模块包括，模糊集合和模糊...
【技术保护点】
1.一种基于水母优化算法的无人机PID参数优化方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的基于水母优化算法的无人机PID参数优化方法，其特征在于，所述动态优化策略执行包括动态融合机制：
3.根据权利要求2所述的基于水母优化算法的无人机PID参数优化方法，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的基于水母优化算法的无人机PID参数优化方法，其特征在于：
5.根据权利要求2-4任一项所述的基于水母优化算法的无人机PID参数优化方法，其特征在于，所述终止条件为：
6.一种基于水母优化算法的无人机PID参数优化系统，...
【技术特征摘要】
1.一种基于水母优化算法的无人机pid参数优化方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的基于水母优化算法的无人机pid参数优化方法，其特征在于，所述动态优化策略执行包括动态融合机制：
3.根据权利要求2所述的基于水母优化算法的无人机pid参数优化方法，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的基于水母优化算法的无人机pid参数优化方法，其特征在于：
5.根据权利要求2-4任一项所述的基于水母优化算法的无人机pid参数优化方法，其特征在于，所述终止条件为：
6.一种基于水母优化算法的无人机pid参数优化系统，用于执行如权利要求2-5任一项所述基于水母优化算法的无人机pid参数优化方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的基于水母优化算法的无人机pi...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘芹，孙海涛，张静静，罗景林，张忠波，朱文博，黎海兵，
申请(专利权)人：佛山大学，
类型：发明
国别省市：
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