【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及圆柱件位姿跟踪，尤其涉及一种圆柱标记点偏心矫正算法空间位姿跟踪方法及装置。
技术介绍
1、圆柱形结构件在机械制造、航空航天、能源装备等领域具有广泛应用，其空间位姿的高精度跟踪是实现自动化装配、质量检测及运动控制的核心需求。虽然当前技术已实现一定测量精度，但仍存在通用性受限，依赖内部操作的测量装置无法适用于发动机曲轴等实心圆柱件，而预装工装方案部署复杂且柔性不足；同时存在曲面畸变导致采集数据误差增加，继而影响位姿解算精度的问题。
2、现有技术中，专利cn202210182068.0提出一种管道位姿测量装置，装置包括导向动力组件、三个变径支架组件、周向旋转组件、检测组件和控制器。方法是：激光位移传感器在周向旋转组件的带动下周向旋转任意角度后，在管道内壁投射若干激光点，在算法中对这些激光点进行坐标转换和椭圆拟合，以此确定椭圆的轴线向量，最后在控制器计算出两管道轴线的相对位姿关系，以实现对大型管道的位姿估计。该方法虽实现管道位姿测量，但严格依赖内部测量装置，无法适用于实心圆柱件。
3、专利cn2023117...
【技术保护点】
1.一种圆柱标记点偏心矫正算法空间位姿跟踪方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的圆柱标记点偏心矫正算法空间位姿跟踪方法，其特征在于，所述通过双目视觉测量装置对直角立体靶标图像进行标定获得参数信息，并且对圆柱件进行图像采集包括步骤：
3.根据权利要求2所述的圆柱标记点偏心矫正算法空间位姿跟踪方法，其特征在于，所述根据采集的图像进行三维重建及离散采样以生成几何畸变矫正后的展开图包括步骤：
4.根据权利要求3所述的圆柱标记点偏心矫正算法空间位姿跟踪方法，其特征在于，所述根据采集的图像进行三维重建及离散采样以生成几何畸变矫正...
【技术特征摘要】
1.一种圆柱标记点偏心矫正算法空间位姿跟踪方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的圆柱标记点偏心矫正算法空间位姿跟踪方法，其特征在于，所述通过双目视觉测量装置对直角立体靶标图像进行标定获得参数信息，并且对圆柱件进行图像采集包括步骤：
3.根据权利要求2所述的圆柱标记点偏心矫正算法空间位姿跟踪方法，其特征在于，所述根据采集的图像进行三维重建及离散采样以生成几何畸变矫正后的展开图包括步骤：
4.根据权利要求3所述的圆柱标记点偏心矫正算法空间位姿跟踪方法，其特征在于，所述根据采集的图像进行三维重建及离散采样以生成几何畸变矫...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈虎军，程晓琦，乔健，朱俊禧，朱琳炜，谭海曙，
申请(专利权)人：佛山大学，
类型：发明
国别省市：
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