【技术实现步骤摘要】
本申请涉及设备装配，尤其涉及一种视觉引导机械臂装配方法及其系统、计算机可读介质。
技术介绍
1、在工业自动化领域，尤其是高精度装配环节，利用视觉系统引导机械臂完成工件的抓取、定位与装配已成为提升生产效率和保证产品质量的关键技术。这种视觉引导装配技术通过感知目标工件的空间位置和姿态，实时计算并引导机械臂运动至预定目标位姿，有效替代了传统人工操作或依赖高精度工装夹具的方式，显著提高了生产柔性与自动化水平。
2、目前，如图1所示，基于视觉的机械臂引导方法通常包含以下核心步骤：首先进行“手眼标定”（eye-in-hand或eye-to-hand），确定安装在机械臂末端或固定位置的相机坐标系与机械臂基坐标系之间的精确转换关系。其次，在离线阶段通过“前期示教”过程，人工引导机械臂携带相机（或固定相机观察示教工件）获取标准工件或装配位置的多角度视图，并基于此建立高精度的“点云模板”，该模板代表了目标工件的理想三维几何模型及其在标定坐标系下的参考位姿。在实际作业时，系统通过相机实时采集待操作工件的点云数据，利用“点云配准”算法（如icp、特...
【技术保护点】
1.一种视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，在执行所述根据所述待装配目标在第一相机图像中的位置，得到第一中心位置的步骤时，所述视觉引导机械臂装配方法还包括：
3.根据权利要求2所述的视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，所述视觉引导机械臂装配方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，所述视觉引导机械臂装配方法还包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，所述视觉引导机械臂装配方法还包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，在执行所述根据所述待装配目标在第一相机图像中的位置，得到第一中心位置的步骤时，所述视觉引导机械臂装配方法还包括：
3.根据权利要求2所述的视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，所述视觉引导机械臂装配方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，所述视觉引导机械臂装配方法还包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的视觉引导机械臂装配方法，其特征在于，所述视觉引导机械臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐笑虎，郝智彦，杨武林，翟浩一，王星宇，
申请(专利权)人：普达迪泰成都智造研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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