一种基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人制造技术

本发明专利技术提供一种基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人，包括导轨、滑块、两个电机、两个连接杆和六个弹性件；滑块上下可滑动的设置在导轨上；两个连接杆近端铰接在滑块上，远端分别设置在导轨两侧；其中两个弹性件连接两连接杆远端和导轨上端，两个弹性件连接两连接杆远端和导轨下端，一个弹性件连接滑块上端和导轨上端，一个弹性件连接滑块下端和导轨下端；两个电机的输出轴都设置有线轴，其中一电机设置在导轨上端，通过连接线连接线轴和滑块上端，另一电机设置在导轨下端，通过连接线连接线轴和滑块下端。本发明专利技术采用基于多稳态张拉整体结构的设计思路，利用结构在多个稳定平衡状态之间的瞬时跃迁，实现预储弹性势能的瞬间高效释放。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种多稳态张拉整体跳跃机器人技术，一种基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人。

技术介绍

1、随着机器人技术在航空探测、灾害救援等领域应用的不断深入，能够实现高效能量转换和快速机动的跳跃机器人逐渐成为研究热点。现有技术中，跳跃机器人主要通过弹簧储能或气动驱动实现跳跃动作，但在能量释放效率和连续跳跃性能方面仍存在较大不足，难以满足实际应用对高跳跃高度和稳定性要求。

2、加州大学伯克利分校研发的 salto-1p 跳跃机器人采用内部弹簧储能驱动，通过弹性势能的逐步释放实现跳跃动作。尽管 salto-1p 在连续跳跃方面展现了一定的动态稳定性，其能量转换过程却存在释放不充分、连续跳跃次数受限以及起跳稳定性不足等问题。这主要归因于能量未能在极短时间内实现瞬时释放，从而制约了其跳跃高度和运动效率。参考文献：haldane d w, yim j k, fearing r s. repetitive extreme-acceleration(14-g) spatial jumping with salto-1p[c]//2017 ieee/rs本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人，其特征在于，包括导轨、滑块、两个电机、两个连接杆和六个弹性件；导轨竖直设置，滑块上下可滑动的设置在导轨上；两个连接杆近端铰接在滑块上，远端分别设置在导轨两侧；其中两个弹性件连接两连接杆远端和导轨上端，两个弹性件连接两连接杆远端和导轨下端，两个连接杆的有效长度相等，一个弹性件连接滑块上端和导轨上端，一个弹性件连接滑块下端和导轨下端；两个电机的输出轴都设置有线轴，其中一电机设置在导轨上端，通过连接线连接线轴和滑块上端，另一电机设置在导轨下端，通过连接线连接线轴和滑块下端；滑块下端设有连接柱，连接柱下端在滑块处于最高位置时处在导轨外；连接连接杆的...

【技术特征摘要】

1.一种基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人，其特征在于，包括导轨、滑块、两个电机、两个连接杆和六个弹性件；导轨竖直设置，滑块上下可滑动的设置在导轨上；两个连接杆近端铰接在滑块上，远端分别设置在导轨两侧；其中两个弹性件连接两连接杆远端和导轨上端，两个弹性件连接两连接杆远端和导轨下端，两个连接杆的有效长度相等，一个弹性件连接滑块上端和导轨上端，一个弹性件连接滑块下端和导轨下端；两个电机的输出轴都设置有线轴，其中一电机设置在导轨上端，通过连接线连接线轴和滑块上端，另一电机设置在导轨下端，通过连接线连接线轴和滑块下端；滑块下端设有连接柱，连接柱下端在滑块处于最高位置时处在导轨外；连接连接杆的四个弹性件初始长度相等，且连接滑块上端的弹性件初始长度小于连接滑块下端的弹性件初始长度。

2.根据权利要求1所述的基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人，其特征在于，所述连接柱下端设有用于增大接触面积的支撑脚。

3.根据权利要求2所述的基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人，其特征在于，所述连接柱设有两个，分别设置在滑块对应两连接杆的两侧；两连接柱下端连接同一支撑脚。

4.根据权利要求3所述的基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人，其特征在于，所述导轨上设有开口的滑动槽，滑动槽两侧壁设有内凹部；滑块横截面形状与滑动槽适配；两连接柱分别设有与滑动槽两侧壁内凹部适配的外凸部，以及和滑动槽开口部分对应侧壁适配的滑动部。

5.根据权利要求1所述的基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人，其特征在于，滑块中部设有第一铰接柱，连接杆近端...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆金钰，吴佳嵘，许植胤，张亚，陈璐，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：