【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法。
技术介绍
1、靠边停车轨迹规划是根据环境感知和自车运动状态规划出安全、舒适的靠边停车轨迹，是自动驾驶系统的重要功能之一，主要应用在城区接驳、最小风险策略执行、终点停靠等场景。靠边停车轨迹规划需要根据自车与障碍物的交互给出变道或者靠边的决策行为，需要考虑安全性、舒适性等需求生成靠边停车的运动轨迹。现有公开的靠边停车轨迹规划方法分为采样、优化两大类。基于采样的方案是确认好靠边停车的横向偏移范围，在可偏移范围内进行横向采样，同时对纵向也进行采样，进一步根据横纵向采样结果生成轨迹簇，并设计评价函数对轨迹簇中的轨迹进行选优，得到最终的规划轨迹。该方案，能够在评价函数中增加与障碍物的交互，但是这种非完备空间采样的方式难以保证轨迹的最优性，不一定满足车辆执行以及舒适性的要求。基于优化的方案是先通过规则得到变道点或者停车点，然后在三维坐标系下构建规划命题求解从规划起点到变道点/停车点的运动轨迹。该方案能保证规划轨迹的平滑性，从而能够满足舒适性的要求，但是该方案难以直接在规划命题中考虑与
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
3.根据权利要求1所述一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤2包括：
4.根据权利要求3所述一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤2还包括：
5.根据权利要求4所述一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述更新目标车道终端状态的方法包括：
6.根据权利要求5所述一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
3.根据权利要求1所述一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤2包括：
4.根据权利要求3所述一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤2还包括：
5.根据权利要求4所述一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述更新目标车道终端状态的方法包括：
6.根据权利要求5所述一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤2...
【专利技术属性】
技术研发人员：况宗旭，骆嫚，熊胜健，朱令磊，匡锐，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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