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本发明提供一种自动驾驶车辆靠边停车轨迹规划方法，所述方法包括：步骤1，根据传感器获取的感知数据，判断自车是否位于最右侧车道，若是，转步骤3，若否，转步骤2；步骤2，计算目标车道终端状态与自车当前的欧式距离dis，以及航向误差θ<sub...
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