一种仿人指尖触觉传感器制造技术

本发明专利技术公开了一种仿人指尖触觉传感器，包括：仿人指骨；设置在所述仿人指骨上的底部永磁体；覆盖在所述底部永磁体上的柔性电路板；设置所述柔性电路板上的分隔固定层，所述分隔固定层设置有安装孔；安装在所述分隔固定层安装孔内的压阻薄膜和顶部永磁体；套装在所述分隔固定层上的硅胶触点层。本发明专利技术为了克服现有机器人传感技术中指尖触觉传感器灵敏度低、阵列化低、其传感单元之间存在严重串扰且集成度低等技术问题。本发明专利技术仿人指尖上分布着多个传感单元，可实现多触点压力大小和作用位置的检测。仿人指尖传感器可安装至机械手末端，为实现灵巧操作提供必要的触觉信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人传感，特别是涉及一种仿人指尖触觉传感器。

技术介绍

1、随着机器人技术的逐渐成熟，机器人的应用从重复、有限的工业任务拓展到复杂、随机的人机交互。因此，这便对人机交互的安全性、机器人操作的准确性和交互执行器的仿人程度等指标有了较高的要求。而多指灵巧手是机器人与外界交互的主要应用载体，现研究阶段，已有高自由度、灵活、仿生的机械手被研制出来。然而，灵巧手要实现精确的操作和安全的人机交互，不仅要求其有较高的灵活度，还需要其具有接近人手的感知能力。

2、触觉传感器能够提供一定的触觉信号给机器人。尽管近年来指尖触觉传感器的方案有很多，然而，其在实际应用中仍然面临很多挑战，尤其是能够实际应用在机械手上进行日常精细操作辅助的指尖触觉传感器还是较少，具备商业化潜力的传感器方案更是稀少。传统的指尖触觉传感器尺寸较大，仿人程度低，较难集成；大多为单点式，空间分辨率低，采集触觉信息有限；且传感单元输出信号不稳定，易受干扰。因此，开发具有高度灵敏、多点压感、传感单元间串扰较小以及集成度高的仿人指尖触觉传感器仍然是一项紧迫的挑战。</p>
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【技术保护点】

1.一种仿人指尖触觉传感器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的仿人指尖触觉传感器，其特征在于，所述仿人指骨上设置有安装槽，所述第一永磁体设置在所述安装槽内。

3.根据权利要求1所述的仿人指尖触觉传感器，其特征在于，所述安装槽和第一永磁体的个数相同，为24～36个。

4.根据权利要求1所述的仿人指尖触觉传感器，其特征在于，所述柔性电路板包括柔性基材以及设置所述柔性基材上的电极单元，所述电极单元的个数与所述底部永磁体的个数相同，并位置相对应。

5.根据权利要求1所述的仿人指尖触觉传感器，其特征在于，所述分隔固定层安装孔的压阻薄膜紧贴所...

【技术特征摘要】

1.一种仿人指尖触觉传感器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的仿人指尖触觉传感器，其特征在于，所述仿人指骨上设置有安装槽，所述第一永磁体设置在所述安装槽内。

3.根据权利要求1所述的仿人指尖触觉传感器，其特征在于，所述安装槽和第一永磁体的个数相同，为24～36个。

4.根据权利要求1所述的仿人指尖触觉传感器，其特征在于，所述柔性电路板包括柔性基材以及设置所述柔性基材上的电极单元，所述电极单元的个数与所述底部永磁体的个数相同，并位置相对应。

5.根据权利要求1所述的仿人指尖触觉传感器，其特征在于，所述分隔固定层安装孔的压阻薄膜紧贴所述柔性电路板的电极单元，所述压阻薄膜的厚度为0.0...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘俊杰，刘超，孟海良，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：