【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制，具体涉及一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法和系统。
技术介绍
1、人形机器人是以人类为仿生原型，与其他运动方式的机器人相比，具有与生俱来的足式生物仿生优势。目前人形机器人构型可分为旋转式关节驱动和直线式关节驱动，直线电缸因自身内部的行星滚柱丝杠结构而具备大负载、高续航等优点，但目前针对直线关节人形机器人的运动控制方法为基于模型的方法，即通过复杂精确的建模得到机器人质心等物理参数，从而维持平衡运动，全身动力学的建模复杂且耗时，同时直线电缸为位置控制，抗干扰能力差，极大限制了其应用场景。
技术实现思路
1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法和系统，能够利用直线电缸的力控特性实现直线关节人形机器人强化学习运动控制，使得直线关节人形机器人无需复杂建模即可实现稳定的动态行走，同时能够适应各类复杂地面。
2、为实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提供了一种直线关节人形机器人下肢的强化...
【技术保护点】
1.一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法，其特征在于，包括仿真算法阶段与部署算法阶段：
2.如权利要求1所述的一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法，其特征在于，步骤S11中物理解耦闭链方法为取消直线传动关节与旋转关节的物理性约束，两部位间无耦合运动，同时直线传动关节不再作为动力部件，旋转关节成为动力部件。
3.如权利要求1所述的一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法，其特征在于，步骤S12中部分可观测马尔科夫公式为：
4.如权利要求1所述的一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法，其特征在于，包括仿真算法阶段与部署算法阶段：
2.如权利要求1所述的一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法，其特征在于，步骤s11中物理解耦闭链方法为取消直线传动关节与旋转关节的物理性约束，两部位间无耦合运动，同时直线传动关节不再作为动力部件，旋转关节成为动力部件。
3.如权利要求1所述的一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法，其特征在于，步骤s12中部分可观测马尔科夫公式为：
4.如权利要求1所述的一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法，其特征在于，步骤s22具体包括：对于旋转关节的力矩数据，直接输入旋转关节力矩数据至旋转电机控制器；
5.如权利要求4所述的一种直线关节人形机器人下肢的强化学习运动控制方法，其特征在于，所述闭链机...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶波，赵兴炜，卢洪磊，张宇豪，丁汉，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
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