【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及用于运动结构体的碰撞避免。具体地，本公开的示例涉及用于运动结构体的碰撞避免的方法和装置、机器人系统、非暂时性机器可读介质以及程序。
技术介绍
1、运动结构体，诸如机器人、计算机动画角色等，可应用于具有静止和动态对象的动态环境和/或执行时变且不可预测的任务。为了确保运动结构体在这种应用中的自由运行和/或安全，必须避免碰撞，即无意接触。对于碰撞避免，可以设想找到运动结构体的轨迹，该轨迹以无碰撞的方式全局地连接运动结构体的起始配置与最终目标配置。然而，实践表明，这种轨迹规划需要高计算量，使得该轨迹规划方法不适合于动态环境和/或时间关键的应用。可以设想的用于碰撞避免的另一种方法是基于对象和/或障碍物的局部影响来操纵运动结构体的运动，其中，运动操纵完全基于始终保持运动结构体与其它对象之间的最小距离。这导致运动结构体的运动仅在其它对象已经非常接近运动结构体时才受到影响。换句话说，该碰撞避免方法反而对与其它对象的接近做出反应，而不是预先已经采取主动碰撞避免措施。与人类和动物如何避免与其他障碍物碰撞相比，这种反应性行为似乎相当不自然。例如，这...
【技术保护点】
1.一种用于运动结构体的碰撞避免的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述运动结构体的状态包括：调整所述运动结构体的一个或多个运动链参数。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述关注区域通过指示所述运动结构体与所述至少一个障碍物之间的相对速度的相对速度向量与所述运动结构体和/或所述至少一个障碍物保持距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，通过由指示所述运动结构体与所述至少一个障碍物之间的相对速度的所述相对速度向量将所述运动结构体和/或所述至少一个障碍物从与根据所述运动结构体和所述至少一个障碍物的当前状态的位置...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于运动结构体的碰撞避免的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述运动结构体的状态包括：调整所述运动结构体的一个或多个运动链参数。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述关注区域通过指示所述运动结构体与所述至少一个障碍物之间的相对速度的相对速度向量与所述运动结构体和/或所述至少一个障碍物保持距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，通过由指示所述运动结构体与所述至少一个障碍物之间的相对速度的所述相对速度向量将所述运动结构体和/或所述至少一个障碍物从与根据所述运动结构体和所述至少一个障碍物的当前状态的位置相对应的第一位置投影至与所述关注区域相对应的第二位置来估计所述关注区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动结构体包括运动链或由所述运动链形成，并且所述至少一个障碍物是所述运动链的元件。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个障碍物包括与所述运动结构体分离的障碍物。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，解决所述运动结构体与所述至少一个障碍物之间的任何重叠或相交包括：调整所述运动结构体的状态以保持所述运动结构体与所述至少一个障碍物之间的最小距离。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，解决所述运动结构体与所述至少一个障碍物之间的任何重叠或相交包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，在将所述至少一个障碍物重新引入到所述关注区域结束时，所述至少一个障碍物处于所述至少一个障碍物估计的位置。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，将所述至少一个障碍物重新引入到所述关注区域包...
【专利技术属性】
技术研发人员：雅尼克·纳格尔，西纳·米拉扎维，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：
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