一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法技术

本发明专利技术提供了一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法，属于机器人技术领域，该策略通过深度相机采集RGB‑D图像，并采用SoY方法回归估计SMPL模型参数，结合专用损失函数优化生成高精度3D人体模型，提取体态特征。利用归一化处理获得个性化安全距离，同时，将体态因素融入最小安全距离的理论计算中，通过将该理论安全距离作为分子与当前实际人机最小距离的比值，构建出包含体态影响的危险度指标。构建的危险度计算模型用于实时监控人机距离，当危险度超过预设阈值时，机械臂自动停止运动；反之，则通过博弈论决策模型生成最优协作策略，实现对操作者周围空间的动态调整。该发明专利技术兼顾安全性与作业效率，适用于多种工业协作场景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体涉及一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法。

技术介绍

1、随着机器人技术的快速发展，机械臂已广泛应用于工业和医疗领域的人机协作任务中。传统的物理围栏防护方法需要占据大量空间，灵活性差，无法满足人机共存的协作需求。现有的机械臂动态避障方法主要通过机器学习和预测算法实时估计操作者的运动轨迹，但未充分考虑身高、胖瘦等体态特征，导致避障空间固定，缺乏个性化安全保障。

2、博弈论作为运筹学的重要分支，通过建模多智能体之间的交互行为，优化双方决策策略。近年来，博弈论在机器人任务协调和路径规划领域的应用取得了显著进展。如何将博弈论引入人机协作避障策略中，进而有效平衡机械臂任务效率和操作者安全需求，为人机协作提供更加灵活智能的决策方式，成为了研究的重点。目前，在此领域还缺乏相关的研究。

技术实现思路

1、为此，本专利技术提出了一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法，此方法通过实时获取操作者体型信息及运动轨迹，结合博弈论决策模型，动态调整机械臂的运动轨迹，确保在执行任务时，机械臂与操作者本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法，其特征在于，步骤1具体包括：

3.根据权利要求2所述一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法，其特征在于，步骤1.3中操作者的体态特征具体包括高、矮、胖、瘦信息。

4.根据权利要求2所述一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法，其特征在于，所述步骤1.4中结合操作者的体态特征对其周围空间进行个性化调整包括：针对身高因素对操作者上方空间进行预留或缩减，针对体型宽度对两侧空间进行动态调整。

5.根据权利要求2所述一种...

【技术特征摘要】

1.一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法，其特征在于，步骤1具体包括：

3.根据权利要求2所述一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法，其特征在于，步骤1.3中操作者的体态特征具体包括高、矮、胖、瘦信息。

4.根据权利要求2所述一种基于博弈论的人机协作个性化避障方法，其特征在于，所述步骤1.4中结合操作者的体态特征对其周围空间进行个性化调整包括：针对身高因素对操作者上方空间进行预留或缩减，针对体型宽度对两侧空间进行动态调整。

5.根据权利要求2所述一种基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭巍，何春柳，唐友康，董元发，周彬，安友军，覃露，谢辉羽，刘贝贝，周姜雨，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：发明
国别省市：