一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶视觉导航技术领域，具体是一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统，包括图形处理模块：包括图像预处理单元、特征提取单元、阈值判断单元及综合判断单元，识别图像是否为有雾图；去雾网络模型：包括生成器G、生成器F和判断器D，采用生成器G、生成器F多阶段去雾，以生成清晰、语义一致的无雾图像，并通过判别器D对去雾效果进行优化；LEAP‑VO模块：该模块包括特征点提取、关键点轨迹生成、轨迹过滤和局部束调整，并使用滑动窗口的方式进行束调整，在局部范围内不断优化相机的位姿估计。本发明专利技术能够在动态、雾天天气环境下，提供更为精准和可靠的位姿估计，从而更好地满足自动驾驶和机器人导航系统对视觉感知的高要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶视觉导航，具体是一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统。

技术介绍

1、随着自动驾驶视觉导航技术的快速发展，视觉里程计逐渐成为解决定位与导航问题的重要方法之一。传统视觉里程计技术尽管在特定应用场景中表现良好，但在动态环境和雾天条件下适应性有限。此外，现有深度去雾算法通常未考虑去雾前后图像中对象的一致性，难以在去雾过程中确保图像语义的稳定性。

2、具体的，传统视觉里程计通常依赖于静态场景中的特征点匹配来估计相对运动，但在雾天天气条件下，图像质量显著下降，使得特征提取和匹配的准确性受限，严重影响姿态估计的稳定性。此外，由于视觉里程计算法依赖帧间相对运动的累积计算，误差容易逐渐积累，导致轨迹漂移问题加剧。因此，为了提升视觉里程计在雾天等恶劣天气下的鲁棒性和精度，改善去雾效果成为关键研究方向。同时，增强动态环境中的特征跟踪能力亦是当前的研究重点，以确保在复杂环境下的稳定性和定位准确性。

技术实现思路

1、针对上述问题，本专利技术提供了一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统。</p>

2、本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统，其特征在于，包括

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统，其特征在于：所述图像预处理单元先对彩色图像进行灰度化，将其转换为灰度图以降低数据维度，对灰度图应用均值滤波。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统，其特征在于：所述特征提取单元将图像转换至HSV色彩空间，计算其饱和度分量的均值，饱和度值较低的图像判断为有雾场景。

4.如权利要求1所述的一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统，其特征在于：所述生成器G包括多阶段渐进图像复原网络模块和密集连接金字塔去雾网络模块。p>

5.如权利...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统，其特征在于，包括

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统，其特征在于：所述图像预处理单元先对彩色图像进行灰度化，将其转换为灰度图以降低数据维度，对灰度图应用均值滤波。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统，其特征在于：所述特征提取单元将图像转换至hsv色彩空间，计算其饱和度分量的均值，饱和度值较低的图像判断为有雾场景。

4.如权利要求1所述的一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统，其特征在于：所述生成器g包括多阶段渐进图像复原网络模块和密集连接金字塔去雾网络模块。

5.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈金荣，何雨霖，王欣，
申请(专利权)人：重庆科技大学，
类型：发明
国别省市：