【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于伺服系统的建模，具体涉及一种伺服系统的高精度模型辨识方法，尤其实现低速工况下伺服系统的模型辨识，降低低速工况下模型的跟踪误差，以便于更准确地描述伺服系统在高速以及低速工况下的动态行为，为后续的伺服系统设计和优化提供坚实的基础。
技术介绍
1、现代工业逐渐向大型化和复杂化发展，为了确保伺服系统的稳定性与控制的精确性，传统基于定量数学模型的控制理论和策略已难以满足实际需求。现代控制策略因其在线计算便捷性以及对过程和环境不确定性的适应能力，正受到越来越多的关注。
2、伺服系统的建模在现代控制策略中具有重要地位。然而，许多复杂控制系统中广泛存在非线性组件，而实际系统中的非线性现象(如摩擦爬行、死区效应、反向间隙等)对基于线性模型设计的控制器精度产生了显著影响，尤其在低速运动条件下表现尤为突出。
3、针对这一问题，hammerstein模型(hammerstein model，哈默斯坦模型)提供了一种高效解决方案。该方法无需额外安装测试传感器，仅通过单一的输入输出数据即可实现系统线性与非线性部分的解耦辨识。h...
【技术保护点】
1.一种伺服系统的高精度模型辨识方法，其特征在于，所述伺服系统的高精度模型辨识方法，包括：
2.根据权利要求1所述的伺服系统的高精度模型辨识方法，其特征在于，所述根据线性运行数据构建二阶受控自回归模型，包括：
3.根据权利要求1所述的伺服系统的高精度模型辨识方法，其特征在于，所述基于待辨识参数，获得二阶受控自回归模型的预测输出，根据二阶受控自回归模型的预测输出和实际输出确定死区范围，包括：
4.根据权利要求1所述的伺服系统的高精度模型辨识方法，其特征在于，所述根据死区范围设计伺服系统带有死区非线性的Hammerstein模型，包括：
5.根...
【技术特征摘要】
1.一种伺服系统的高精度模型辨识方法，其特征在于，所述伺服系统的高精度模型辨识方法，包括：
2.根据权利要求1所述的伺服系统的高精度模型辨识方法，其特征在于，所述根据线性运行数据构建二阶受控自回归模型，包括：
3.根据权利要求1所述的伺服系统的高精度模型辨识方法，其特征在于，所述基于待辨识参数，获得二阶受控自回归模型的预测输出，根据二阶受控自回归模型的预测输出和实际输出确定死区范围，包括：
4.根据权利要求1所述的伺服系统的高精度模型辨识方法，其特征在于，所述根据死区范围设计伺服系统带有死区非线性的hammerstein模型，包括：
5.根据权利要求4所述的伺服系统的高精度模型辨识方法，其特征在于，所述线性辅助约束粒子群算法输出hammerstein模型的待辨识参数的最优解，死区参数d1和d2根据最优解计算得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：董辉，张逸晨，吴祥，黄光普，周祥清，陆群，张文安，俞立，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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