【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体为一种基于爬杆的轮式机器人。
技术介绍
1、传统人力登杆作业，作业地点离散，时间随机，难以对作业人员进行有效的临场督导以确保作业流程的标准化和规范化，为了实现登作业现场的智能化安全督导，采用轮式爬杆机器人已成为新的检测形式；
2、现有技术中的爬杆机器人的辅助功能有限，无法在施行爬升操作时，同时根据杆体的形状、障碍物以及对杆体弯曲的区域进行稳定爬升，且无法根据检测的杆体状态及时发现施工过程中存在的质量问题从而及时整改，保证杆体投入使用后的可靠运行，为此，我们提出一种基于爬杆的轮式机器人。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于爬杆的轮式机器人。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于爬杆的轮式机器人，包括竖向杆、横向杆和机器人本体，所述机器人本体包括外接结构、与外接结构相连接的悬挂结构、与外接结构相连接的爬升机构、与外接结构相连接的调整组件，与调整组件相连接的自适应抵紧结构、与爬升机构相连接的卡接结构以及与卡接结构相连接的清理机构；
3、所述爬升机构包括连接板、紧固板、自适应架和爬升辊，两个所述紧固板固定于连接板的两侧，所述自适应架转动在紧固板的外侧，四个所述爬升辊均固定在自适应架上；
4、所述调整组件包括第一电液作动器、关节、第二电液作动器和液压缸，所述关节设置在第一电液作动器和第二电液作动器之间，所述液压缸固定在第二电液作动器的右侧；
5、所述自适应抵紧结构包括转板
6、作为本专利技术的进一步方案：所述外接结构包括红外距离传感器、摄像头和控制器，所述控制器分别与红外距离传感器、摄像头之间电性连接。
7、作为本专利技术的进一步方案：所述悬挂结构包括卡块、连接筒、外筒、悬挂臂、联动链、按压杆、弹簧一、伸缩块和l形槽，所述连接筒的底面和外筒的顶面固定连接，所述连接筒卡接于卡块的内部，所述外筒固定在两个悬挂臂之间，所述按压杆的底端与伸缩块固定，所述弹簧一的上端抵接在外筒上，所述弹簧一的下端抵接在伸缩块上，所述伸缩块内贯穿有通孔，所述通孔内设置限位杆，所述限位杆贯穿至伸缩块的内部并与两个联动链铰接，所述按压杆靠近连接筒一侧设置有卡柱，所述卡柱卡接于l形槽内部。
8、作为本专利技术的进一步方案：所述卡接结构包括储料箱、插接槽、插接块、l形块一、卡合板以及l形块二，所述插接槽开设于储料箱的内部，所述插接块插接在插接槽的内部，所述插接块远离储料箱的外壁处抵接有弹簧二，所述l形块一固定在插接块的后端，所述卡合板的前面两侧均固定有l形块二。
9、作为本专利技术的进一步方案：所述清理机构包括电机二、主齿轮和副齿轮，所述主齿轮固定在电机二的输出端上，所述副齿轮和主齿轮啮合，所述主齿轮和副齿轮上均固定有清扫机。
10、作为本专利技术的进一步方案：所述转板的两侧均设置有两个衔接杆，两个所述衔接杆的左端固定有吸盘。
11、作为本专利技术的进一步方案：所述转板的内部设置有散热风机，所述爬升机构的内部设置驱动装置。
12、作为本专利技术的进一步方案：所述l形块一和l形块二均设置两个，且l形块一和l形块二分别卡接于储料箱的内部。
13、采用上述技术方案，与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
14、1、本专利技术通过爬升机构中的四个爬升辊在自适应架上转动，沿着杆体上升，配合调整组件中的第一电液作动器、第二电液作动器以及关节对杆体的角度调节转动，自适应抵紧结构中的抵轮一、抵轮二和抵轮三对杆体自适应滑动抵紧，可根据杆体的形状、障碍物以及对杆体弯曲的区域配合吸盘实现稳定爬升；
15、2、本专利技术通过设置的红外距离传感器、摄像头和控制器，爬升移动的过程中，红外距离传感器和摄像头实时对杆体的状态实时进行检测，将检测信息传送至用户终端，保证杆体投入使用后的可靠运行；
16、3、本专利技术通过设置的悬挂结构和清理机构中的两个悬挂臂以及清扫机，便于配合爬升机构实现辅助作业，灵活摆动，以适应不同角度的作业需求，清扫机内部配备了高效的吸尘系统和高速旋转的清扫刷，在爬升机构带动整个装置沿着柱状物体向上爬升的过程中，悬挂臂能够根据杆体表面的实际情况实时调整清扫机的位置和姿态，使清扫机的清扫刷紧密贴合杆体表面，各部件协同配合，极大地提高了在爬升过程中对杆体清洁作业的效率与质量，有效弥补了单一爬升机构作业功能上的不足，拓展了整个装置的应用范围；
17、4、本专利技术过悬挂结构中设置的按压杆和卡柱的设置，按动按压杆上的卡柱卡入至l形槽的最上方，按压杆带动底部的两个联动链和悬挂臂伸缩至抵紧状态，只需将按压杆上的卡柱下压至l形槽的最右侧即可将简易物品取下，辅助功能多；
18、5、本专利技术通过按动卡合板上的l形块二卡入至l形块一的内部实现安装，按动储料箱外的插接块至插接槽的内部，此时，弹簧二受到挤压，l形块一脱离l形块二，从而实现对储料箱内部灰尘清理，适用性好。
19、本专利技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本专利技术的实践中得到教导。
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1.一种基于爬杆的轮式机器人，包括竖向杆(1)、横向杆(2)和机器人本体(3)，其特征在于：所述机器人本体(3)包括外接结构(4)、与外接结构(4)相连接的悬挂结构(5)、与外接结构(4)相连接的爬升机构(6)、与外接结构(4)相连接的调整组件(7)，与调整组件(7)相连接的自适应抵紧结构(8)、与爬升机构(6)相连接的卡接结构(9)以及与卡接结构(9)相连接的清理机构(10)；
2.根据权利要求1所述的一种基于爬杆的轮式机器人，其特征在于：所述外接结构(4)包括红外距离传感器、摄像头和控制器，所述控制器分别与红外距离传感器、摄像头之间电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于爬杆的轮式机器人，其特征在于：所述悬挂结构(5)包括卡块(51)、连接筒(52)、外筒(53)、悬挂臂(54)、联动链(55)、按压杆(56)、弹簧一(57)、伸缩块(58)和L形槽(59)，所述连接筒(52)的底面和外筒(53)的顶面固定连接，所述连接筒(52)卡接于卡块(51)的内部，所述外筒(53)固定在两个悬挂臂(54)之间，所述按压杆(56)的底端与伸缩块(58)固定，所
4.根据权利要求1所述的一种基于爬杆的轮式机器人，其特征在于：所述卡接结构(9)包括储料箱(91)、插接槽(92)、插接块(93)、L形块一(95)、卡合板(96)以及L形块二(97)，所述插接槽(92)开设于储料箱(91)的内部，所述插接块(93)插接在插接槽(92)的内部，所述插接块(93)远离储料箱(91)的外壁处抵接有弹簧二(94)，所述L形块一(95)固定在插接块(93)的后端，所述卡合板(96)的前面两侧均固定有L形块二(97)。
5.根据权利要求1所述的一种基于爬杆的轮式机器人，其特征在于：所述清理机构(10)包括电机二(101)、主齿轮(102)和副齿轮(103)，所述主齿轮(102)固定在电机二(101)的输出端上，所述副齿轮(103)和主齿轮(102)啮合，所述主齿轮(102)和副齿轮(103)上均固定有清扫机(104)。
6.根据权利要求1所述的一种基于爬杆的轮式机器人，其特征在于：所述转板(81)的两侧均设置有两个衔接杆，两个所述衔接杆的左端固定有吸盘。
7.根据权利要求6所述的一种基于爬杆的轮式机器人，其特征在于：所述转板(81)的内部设置有散热风机，所述爬升机构(6)的内部设置驱动装置。
8.根据权利要求4所述的一种基于爬杆的轮式机器人，其特征在于：所述L形块一(95)和L形块二(97)均设置两个，且L形块一(95)和L形块二(97)分别卡接于储料箱(91)的内部。
...【技术特征摘要】
1.一种基于爬杆的轮式机器人，包括竖向杆(1)、横向杆(2)和机器人本体(3)，其特征在于：所述机器人本体(3)包括外接结构(4)、与外接结构(4)相连接的悬挂结构(5)、与外接结构(4)相连接的爬升机构(6)、与外接结构(4)相连接的调整组件(7)，与调整组件(7)相连接的自适应抵紧结构(8)、与爬升机构(6)相连接的卡接结构(9)以及与卡接结构(9)相连接的清理机构(10)；
2.根据权利要求1所述的一种基于爬杆的轮式机器人，其特征在于：所述外接结构(4)包括红外距离传感器、摄像头和控制器，所述控制器分别与红外距离传感器、摄像头之间电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于爬杆的轮式机器人，其特征在于：所述悬挂结构(5)包括卡块(51)、连接筒(52)、外筒(53)、悬挂臂(54)、联动链(55)、按压杆(56)、弹簧一(57)、伸缩块(58)和l形槽(59)，所述连接筒(52)的底面和外筒(53)的顶面固定连接，所述连接筒(52)卡接于卡块(51)的内部，所述外筒(53)固定在两个悬挂臂(54)之间，所述按压杆(56)的底端与伸缩块(58)固定，所述弹簧一(57)的上端抵接在外筒(53)上，所述弹簧一(57)的下端抵接在伸缩块(58)上，所述伸缩块(58)内贯穿有通孔，所述通孔内设置限位杆，所述限位杆贯穿至伸缩块(58)的内部并与两个联动链(55)铰接，所述按压杆(56)靠近连接筒(52)一侧设置有卡柱(591)，所述卡柱(591)卡接于l...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永逸，宋淋吉，薛珺澄，罗威，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：
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