一种小型推拉压电机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种小型推拉压电机器人及其控制方法，属于压电爬行机器人领域，包括机载控制模块、安装平台、机器人基体、驱动元件、运动足；机载控制模块粘接在安装平台上，安装平台和机器人基体一体化，机器人基体俯视图为对称的等边六边形体，运动足固定角度连接机器人基体的底部，驱动元件粘贴在机器人基体的侧面，机载控制模块施加激励电压到驱动元件上，电压上升时驱动元件发生弯曲变形推动基体右端向右上方抬起，基体左端向左下方下压，电压下降时驱动元件恢复形变，基体右端下落，基体左端向右被拉动单步位移，机器人实现平面运动；本发明专利技术的小型推拉压电机器人及其控制方法具有结构简单、运动精度高、和环境适应强的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于压电爬行机器人领域，具体涉及一种小型推拉压电机器人及其控制方法。

技术介绍

1、压电材料因其优异的机电转换性能，在小型机器人方向充满发展潜力，压电机器人主要应用于军事、医疗、工业领域，具有响应快、机电性能好、体积小的特点，但传统的压电机器人运动速度慢、对制造工艺要求高、限制于外部能源供应、环境适应性差。

2、本专利技术提出的小型推拉压电爬行机器人由机载控制模块、安装平台、机器人基体、驱动元件、运动足构成，体积小、质量轻、装配简单、响应迅速；提出的控制方法，通过各向异性摩擦原理和推拉理论实现小型推拉压电机器人的单自由度直行，通过集成信号发生电路、dc-dc升压电路、dc-dc负压电路、运算放大电路为机载控制模块实现机器人自供电，摆脱对外部电源的依赖，通过在单极运算放大电路中引入单零点补偿电路实现动态响应频率的精确控制，为小型爬行机器人的应用和研究提供一个可行的方向。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种小型推拉压电机器人及其控制方法，旨在解决小型爬行机器人能量利用率低、运动速本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种小型推拉压电机器人，其特征在于,包括机载控制模块(1)、安装平台(2)、机器人基体(3)、驱动元件(4)、运动足(5)；所述机载控制模块(1)装载在安装平台(2)上，通过环氧树脂胶水固定粘接，所述安装平台(2)和机器人基体(3)一体化，由激光切割、弯折而成，所述机器人基体(3)俯视图为等边六边形，侧面为六个相同尺寸的长方形，所述驱动元件(4)包括粘贴在基体(2)前侧面的驱动元件(4-1、4-2)和后侧面的驱动元件(4-3、4-4)，所述运动足(5)包括机器人基体(3)左底部的运动足(5-1)和右底部的运动足(5-2)。

2.如权利要求1所述的一种小型推拉压电机器人，其...

【技术特征摘要】

1.一种小型推拉压电机器人，其特征在于,包括机载控制模块(1)、安装平台(2)、机器人基体(3)、驱动元件(4)、运动足(5)；所述机载控制模块(1)装载在安装平台(2)上，通过环氧树脂胶水固定粘接，所述安装平台(2)和机器人基体(3)一体化，由激光切割、弯折而成，所述机器人基体(3)俯视图为等边六边形，侧面为六个相同尺寸的长方形，所述驱动元件(4)包括粘贴在基体(2)前侧面的驱动元件(4-1、4-2)和后侧面的驱动元件(4-3、4-4)，所述运动足(5)包括机器人基体(3)左底部的运动足(5-1)和右底部的运动足(5-2)。

2.如权利要求1所述的一种小型推拉压电机器人，其特征在于，所述机载控制模块(1)包括信号发生电路、dc-dc升压电路、dc-dc负压电路、运算放大电路四部分，固定粘接在安装平台(2)上。

3.如权利要求1所述的一种小型推拉压电机器人，其特征在于，所述安装平台(2)通过向内弯折机器人基体(3)左右侧边z向伸长边形成水平安装台。

4.如权利要求1所述的一种小型推拉压电机器人，其特征在于，所述机器人基体(3)俯视图为一个等边六边形，材料为黄铜，厚度为0.2mm,侧边长度为20mm,宽度为5mm，前后侧边分别粘贴有驱动元件(4-1、4-2、4-3、4-4)。

5.如权利要求1所述的一种小型推拉压电机器人，其特征在于，所述驱动元件(4-1、4-2、4-3、4-4)材料为pzt-5h，厚...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞玥玥，王岩，徐晋勇，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：