【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前感知环境模型、车道模型和语义信息的建立主要采用以下两种方法：基于多项式回归的车道线拟合方法和基于关键点的车道线检测方法。其中，基于多项式回归的车道线拟合方法通过拟合车道线上的点到多项式曲线，来构建车道模型；基于关键点的车道线检测方法则侧重于识别车道线上的关键特征点来构建车道线模型。然而，上述两种方法均未充分考虑定位抖动及障碍物等噪点因素对车道模型建立的影响。同时，相关技术在处理障碍物与目标车辆的冲突关系时，缺乏有效的整合机制，未能将障碍物的预测行为和其相对于目标车辆的路权关系融入车道语义信息中，从而会降低最终输出的车道模型和语义信息结果的准确性，影响下游模块决策判断的准确性，进而影响智能驾驶车辆和系统的安全性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在改善相关技术中提供的车辆驾驶控制方法存在的准确性和稳定性低的技术问题。
2、根据本申请其中一实施例，提供了一种车辆驾驶控制方法，包括：获取目标车辆的环境感知信息、车辆状态信息和决策规划信息；基于环境感知信息、车辆状态信息和决策规划信息构建目标车道模型，其中，目标车道模型用于描述目标车辆所在行驶环境中的道路结构和环境特征；基于目标车道模型确定障碍物语义信息和路权关系信息，其中，障碍物语义信息用于表征目标障碍物的运动状态情况，路权关系信息用于表征目标车辆与目标障碍物之间的行驶冲突情
3、本申请的上述可选实施例能够实现如下有益效果：首先，获取目标车辆的环境感知信息、车辆状态信息和决策规划信息，并基于上述信息构建目标车道模型；进而基于目标车道模型确定障碍物语义信息和路权关系信息；最后，依据目标车道模型、障碍物语义信息和路权关系信息控制目标车辆进行驾驶决策，达到了完善车辆驾驶控制系统的环境模型，增强驾驶决策依据的准确性与全面性的目的，从而实现了提高车辆驾驶控制的准确性和稳定性的技术效果，进而解决了相关技术中提供的车辆驾驶控制方法存在的准确性和稳定性低的技术问题。
4、可选地，基于环境感知信息、车辆状态信息和决策规划信息构建目标车道模型包括：对环境感知信息、车辆状态信息和决策规划信息进行时间同步处理，得到时间同步结果；对时间同步结果进行组合处理，得到车道列表组合；对车道列表组合进行转换处理，得到初始车道模型；对初始车道模型进行校正处理，得到目标车道模型。
5、本申请的上述可选实施例能够实现如下有益效果：通过时间同步处理，可消除不同传感器和模块间数据的时间偏移，保证环境感知信息、车辆状态信息和决策规划信息的同步性；将时间同步后的信息组合，形成车道列表组合，则为后续建模提供了完整的车道信息框架；进一步地，通过对车道列表组合的转换处理，将抽象的车道信息转化为可视化的车道模型，初步建立了车辆行驶环境的数字化表示；最后，通过校正处理，能够构建一个精确反映车辆行驶环境的目标车道模型，确保自动驾驶车辆在执行变道、避障等动作时，能够基于准确、实时的环境信息做出决策，从而提高车辆行驶的安全性和驾驶体验的流畅性。
6、可选地，对初始车道模型进行校正处理，得到目标车道模型包括：基于初始车道模型获取历史规划车道信息和当前检测车道信息，其中，历史规划车道信息包括：历史数据帧对应的参考车道列表和目标车道列表，参考车道列表中的参考车道用于表征历史决策时刻下的决策行驶车道，目标车道列表中的目标车道用于表征历史决策时刻下的期望行驶车道，当前检测车道信息包括：当前数据帧对应的当前车道；利用历史规划车道信息和当前检测车道信息进行匹配处理，得到车道匹配结果，其中，车道匹配结果用于确定目标车辆是否发生横向行为；响应基于车道匹配结果确定历史规划车道信息与当前检测车道信息不一致，对初始车道模型中的当前检测车道信息进行校正处理，得到目标车道模型。
7、本申请的上述可选实施例能够实现如下有益效果：通过实时分析历史规划车道信息和当前检测车道信息之间的差异，能够及时识别并校正目标车辆在行驶过程中可能发生的横向行为偏差，确保车道模型与车辆实际行驶状态的匹配，从而提高车辆驾驶控制系统环境模型的准确性与实时性。
8、可选地，对初始车道模型中的当前检测车道信息进行校正处理，得到目标车道模型包括：获取目标车辆与目标车道之间的横向距离；响应于横向距离小于预设距离，将初始车道模型中的当前车道校正为目标车道，得到目标车道模型，其中，预设距离根据目标车道的车道宽度而确定。
9、本申请的上述可选实施例能够实现如下有益效果：通过实时监测并计算目标车辆与目标车道中心线的横向距离，并与预设距离进行比较，能够及时识别目标车辆是否已经成功过渡至目标车道，确保车辆驾驶控制系统能够根据车辆的实际行驶状态动态调整车道模型，避免因定位误差或系统噪声导致的不必要车道信息校正或换道操作，从而提高了车道模型的准确性和系统响应的实时性。
10、可选地，基于目标车道模型确定障碍物语义信息和路权关系信息包括：基于环境感知信息获取目标障碍物对应的障碍物路径信息和障碍物预测信息；基于障碍物路径信息和障碍物预测信息将目标障碍物投影至目标车道模型，得到障碍物语义信息；依据障碍物语义信息确定行驶冲突类型，其中，行驶冲突类型包括以下至少之一：车道保持类型、汇入类型、切入类型、交叉冲突类型；基于行驶冲突类型确定路权关系信息。
11、本申请的上述可选实施例能够实现如下有益效果：通过综合分析环境感知信息、障碍物路径信息、障碍物预测信息与目标车道模型，能够构建出实时且详尽的障碍物语义信息，进而准确判定目标车辆与障碍物之间的行驶冲突类型，确保车辆驾驶控制系统不仅能够即时识别周围环境中的障碍物，还能根据障碍物不同的行驶冲突类型确定路权关系信息，从而为后续决策提供关键依据。
12、可选地，依据障碍物语义信息确定行驶冲突类型包括：获取障碍物车道序列和参考线车道序列；依据障碍物语义信息确定目标障碍物对应的障碍物当前车道；响应于障碍物车道序列和参考线车道序列之间存在重合，并且障碍物当前车道属于参考线车道序列，确定行驶冲突类型为车道保持类型。
13、本申请的上述可选实施例能够实现如下有益效果：当障碍物车道序列和参考线车道序列之间存在重合，并且障碍物当前车道属于参考线车道序列，可以确定行驶冲突类型为车道保持类型。通过实时对比目标车辆的障碍物车道序列与参考线车道序列，能够准确识别和判定车辆与障碍物之间的冲突类型，从而提高整体驾驶安全性和效率。
14、可选地，车辆驾驶控制方法还包括：响应于障碍物车道序列和参考线车道序列之间不存在重合，并且目标车辆和目标障碍物满足预设位置条件，可以确定行驶冲突类型为交叉冲突类型。
15、本申请的上述可选实施例能够实现如下有益效果：通过实时分析和预测目标车辆与障碍物未来交汇的可能性，能够在障碍物车道序本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆驾驶控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述环境感知信息、所述车辆状态信息和所述决策规划信息构建所述目标车道模型包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述初始车道模型进行校正处理，得到所述目标车道模型包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述初始车道模型中的所述当前检测车道信息进行校正处理，得到所述目标车道模型包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标车道模型确定所述障碍物语义信息和所述路权关系信息包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物语义信息确定所述行驶冲突类型包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物语义信息确定所述行驶冲突类型包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述重合车道类型和所述驾驶行为预测结果确定所述行驶冲突类型包括：
10.根据权利要求5
11.一种车辆驾驶控制装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述环境感知信息、所述车辆状态信息和所述决策规划信息构建所述目标车道模型包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述初始车道模型进行校正处理，得到所述目标车道模型包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述初始车道模型中的所述当前检测车道信息进行校正处理，得到所述目标车道模型包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标车道模型确定所述障碍物语义信息和所述路权关系信息包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物语义信息确定所述行驶冲突类型包括：
7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张清凤，张志德，陈彩霞，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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