【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，更具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆的普及和发展，为了提高车辆在行驶过程中的舒适性和稳定性，通常会在车辆内设置减震器吸收来自路面的冲击，以降低车身的震动幅度。
2、然而，现有的减震器通常采用传统机械结构，以使其在实际工作中采用弹性部件来吸取震动冲击，属于被动减震方式，导致其工作灵活性较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。
2、第一方面，本申请一些实施例提供一种车辆的控制方法，车辆包括主动式减震器，该方法包括：步骤s210，获取检测信息；检测信息包括方向盘转角、方向盘转角速率、侧向加速度和侧向冲击度，侧向冲击度表征所述侧向加速度的变化率；步骤s230，基于检测信息，确定车辆的弯道行驶状态；弯道行驶状态包括稳态状态和切换状态，稳态状态是指车辆在弯道上行驶的状态，切换状态是指车辆在直道和弯道之间进行切换的状态；步骤s250，在弯道行驶状态为切换状态的情况下，向主动式减震器发送阻尼曲线调整请求，阻尼曲线调整请求用于调整主动式减震器的阻尼值。
3、其中，在一些可能的实施例中，基于检测信息，确定车辆的弯道行驶状态，具体包括：基于检测信息，确定第一乘积和第二乘积；第一乘积为方向盘转角和方向盘转角速率的乘积，第二乘积为侧向加速度和侧向冲击度的乘积；基于第一乘积和第二乘积，确定车辆的弯道行驶状态。在本实施例中，将第一乘积和第二乘积作为弯道行驶状态的判断依据
4、其中，在一些可能的实施例中，切换状态包括入弯状态，入弯状态是指车辆从直道切换至弯道的状态；基于第一乘积和第二乘积，确定车辆的弯道行驶状态，具体包括：在第一乘积满足第一预设条件或第二乘积满足第二预设条件的情况下，确定车辆的弯道行驶状态为入弯状态；第一预设条件为第一乘积大于第一阈值，第二预设条件为第二乘积大于第二阈值，第一阈值和第二阈值均大于0；在弯道行驶状态为切换状态的情况下，向主动式减震器发送阻尼曲线调整请求，具体包括：在弯道行驶状态为入弯状态的情况下，向主动式减震器发送第一阻尼曲线调整请求；第一阻尼曲线调整请求用于增加主动式减震器的阻尼值。在本实施例中，提供了判断切换状态是否为入弯状态的判断方式，并在车辆处于入弯状态的情况下，增加主动式减震器的阻尼值，进而提高车身的响应速度，并可以提高车辆的瞬态侧倾刚度，以减小车辆的侧倾角度，进而保证了车辆在入弯时的稳定性。
5、其中，在一些可能的实施例中，切换状态包括出弯状态，出弯状态是指车辆从弯道切换至直道的状态；基于第一乘积和第二乘积，确定车辆的弯道行驶状态，还包括：在第一乘积和第二乘积满足第三预设条件的情况下，确定车辆的弯道行驶状态为出弯状态；第三预设条件为第一乘积小于第三阈值且第二乘积小于第四阈值，第三阈值和第四阈值均小于0；在弯道行驶状态为切换状态的情况下，向主动式减震器发送阻尼曲线调整请求，具体包括：在弯道行驶状态为出弯状态的情况下，向主动式减震器发送第二阻尼曲线调整请求；第二阻尼曲线调整请求用于减小主动式减震器的阻尼值。在本实施例中，提供了判断切换状态是否为出弯状态的判断方式，并在车辆处于出弯状态的情况下，减小主动式减震器的阻尼值，进而提高车身的姿态恢复速度，并可以降低车辆中悬架的刚度，以增加车辆的不足转向度，进而保证了车辆在出弯时的稳定性。
6、其中，在一些可能的实施例中，方法包括多个计算周期，其中，步骤s210和步骤s230依次执行构成一个计算周期，每个计算周期均确定出对应的车辆的弯道行驶状态；在第n+1个计算周期中，基于第一乘积和第二乘积，确定车辆的弯道行驶状态，还包括：在第一乘积不满足第一预设条件，且第二乘积不满足第二预设条件，且第一乘积和第二乘积不满足第三预设条件，且第二乘积的绝对值大于第五阈值的情况下，将第n个计算周期对应的弯道行驶状态确定为第n+1个计算周期中车辆的弯道行驶状态；第五阈值小于第二阈值。在本实施例中，由于第二乘积的绝对值会逐步减小，通过上述判断条件，可以保证车辆的弯道行驶状态在一段时间内可以被维持在上一个计算周期对应的弯道行驶状态，以保证确定出的切换状态(也即，入弯状态或出弯状态)能够维持一段时间，提高了弯道行驶状态的检测可靠性。
7、其中，在一些可能的实施例中，方法包括多个计算周期，其中，步骤s210和步骤s230依次执行构成一个计算周期，每个计算周期均确定出对应的车辆的弯道行驶状态；在第n+1个计算周期中，基于第一乘积和第二乘积，确定车辆的弯道行驶状态，还包括：获取第一乘积和第二乘积满足指定条件的持续时长；其中，指定条件表征第一乘积不满足第一预设条件，且第二乘积不满足第二预设条件，且第一乘积和第二乘积不满足第三预设条件，且第二乘积的绝对值小于或等于第五阈值，第五阈值小于第二阈值；在持续时长大于或等于预设时长的情况下，确定车辆的弯道行驶状态为稳态状态；在持续时长小于预设时长的情况下，将第n个计算周期对应的弯道行驶状态确定为第n+1个计算周期中车辆的弯道行驶状态。在本实施例中，车辆在持续时长大于或等于预设时长的情况下，才会将车辆的弯道行驶状态确定为稳态状态，可以使得切换状态(也即，入弯状态或出弯状态)能够维持一段时间，提高了弯道行驶状态的检测可靠性。
8、其中，在一些可能的实施例中，检测信息还包括车速，基于检测信息，确定第一乘积和第二乘积，包括：基于检测信息，在车速大于或等于车速阈值的情况下，确定第一乘积和第二乘积；方法还包括：基于检测信息，在车速小于车速阈值的情况下，确定车辆的弯道行驶状态为稳态状态。在本实施例中，在车速大于或等于车速阈值的情况下，说明此时车速较快，在转弯时会出现较大的侧倾角度，在这种情况下，车辆才会确定第一乘积和第二乘积，并基于第一乘积和第二乘积，确定车辆的弯道行驶状态，可以节省中控台的计算资源。
9、其中，在一些可能的实施例中，方法包括多个计算周期，其中，步骤s210和步骤s230依次执行构成一个计算周期，每个计算周期均确定出对应的车辆的弯道行驶状态；在第n+1个计算周期中，基于检测信息，确定车辆的弯道行驶状态，还包括：在侧向冲击度的绝对值小于第六阈值，且方向盘转角速率的绝对值小于第七阈值的情况下，确定车辆的弯道行驶状态为稳态状态；在侧向冲击度的绝对值小于第六阈值，且方向盘转角速率的绝对值大于或等于第七阈值且小于第八阈值的情况下，将第n个计算周期对应的弯道行驶状态确定为第n+1个计算周期中车辆的弯道行驶状态。在本实施例中，提供了另一种判断是否处于稳态状态的方法，使得车辆能够更加准确地判断出弯道行驶状态是否为稳态状态。
10、其中，在一些可能的实施例中，在弯道行驶状态为切换状态的情况下，向主动式减震器发送阻尼曲线调整请求，包括：在弯道行驶状态为切换状态本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括主动式减震器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测信息，确定所述车辆的弯道行驶状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述切换状态包括入弯状态，所述入弯状态是指所述车辆从直道切换至弯道的状态；所述基于所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述车辆的弯道行驶状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述切换状态包括出弯状态，所述出弯状态是指所述车辆从弯道切换至直道的状态；所述基于所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述车辆的弯道行驶状态，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括多个计算周期，其中，所述步骤S210和所述步骤S230依次执行构成一个所述计算周期，每个所述计算周期均确定出对应的车辆的弯道行驶状态；在第N+1个计算周期中，所述基于所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述车辆的弯道行驶状态，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括多个计算周期，其中，所述步骤S210和
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测信息还包括车速，所述基于所述检测信息，确定第一乘积和第二乘积，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括多个计算周期，其中，所述步骤S210和所述步骤S230依次执行构成一个所述计算周期，每个所述计算周期均确定出对应的车辆的弯道行驶状态；在第N+1个计算周期中，所述基于所述检测信息，确定所述车辆的弯道行驶状态，还包括：
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述在所述弯道行驶状态为所述切换状态的情况下，向所述主动式减震器发送阻尼曲线调整请求，包括：
10.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述在所述弯道行驶状态为所述切换状态的情况下，向所述主动式减震器发送阻尼曲线调整请求之后，所述方法还包括：
11.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取检测信息包括：
12.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆包括主动式减震器，所述装置包括：
13.一种车辆，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器调用执行如权利要求1至11中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括主动式减震器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测信息，确定所述车辆的弯道行驶状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述切换状态包括入弯状态，所述入弯状态是指所述车辆从直道切换至弯道的状态；所述基于所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述车辆的弯道行驶状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述切换状态包括出弯状态，所述出弯状态是指所述车辆从弯道切换至直道的状态；所述基于所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述车辆的弯道行驶状态，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括多个计算周期，其中，所述步骤s210和所述步骤s230依次执行构成一个所述计算周期，每个所述计算周期均确定出对应的车辆的弯道行驶状态；在第n+1个计算周期中，所述基于所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述车辆的弯道行驶状态，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括多个计算周期，其中，所述步骤s210和所述步骤s230依次执行构成一个所述计算周期，每个所述计算周期均确定出对应的车辆的弯道行驶状态；在第n+1个计算周期中，所述基于所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述车辆的弯道行驶状态，...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐伟，何林英，钟凡，欧权锋，林长青，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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