一种基于线性步长搜索策略的HybridA星规划方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及自动泊车系统的路径规划技术领域，尤其涉及一种基于线性步长搜索策略的Hybrid A星规划方法及系统。确定车辆起始点坐标和车位目标点坐标；确定路径搜索的起始点和目标节点；选择代价值最小的节点作为当前节点；使用RS曲线连接目标点；调整步长扩展相邻节点。这种动态调整能够在远离目标点及起始点时，使用较大的步长加快搜索速度，避免了固定步长策略中因步长过小而导致的过多无效扩展，从而减少了计算时间和资源消耗。而在接近目标点及起始点时缩小步长，避免因步长过大导致的路径跳跃或遗漏，提高搜索精度，同时也限制最小步长，避免因为步长太小而延长搜索时间，从而提高路径规划的整体效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动泊车系统的路径规划，尤其涉及一种基于线性步长搜索策略的hybrida星规划方法及系统。

技术介绍

1、在自动泊车系统中，搜索策略的选择对于路径规划的灵活性和效率起着至关重要的作用。当前，固定步长搜索策略和局部调整步长搜索策略是hybrida星算法中的两种常用的搜索方法。固定步长搜索策略缺乏灵活性，路径规划效率较低。固定步长搜索策略通过预设的固定距离来进行路径点的搜索和生成，这种方法由于固定步长无法动态调整，缺乏对不同环境的适应性而显得不够灵活，导致路径规划的效率较低。局部调整步长搜索策略计算复杂度相对较高且依赖于传感器的精度，导致实际应用中的计算资源消耗较大。本专利技术主要针对路径规划算法中固定步长搜索策略缺乏灵活性，路径规划效率较低的问题进行了改进，通过提出一种新的搜索策略，旨在保持计算复杂度适中的同时，提升路径规划的灵活性和效率。

技术实现思路

1、鉴于上述现有技术中存在的问题，提出了本专利技术。

2、因此，本专利技术提供了一种基于线性步长搜索策略的hybrida星规划方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于线性步长搜索策略的HybridA星规划方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的一种基于线性步长搜索策略的HybridA星规划方法，其特征在于：所述确定车辆起始点坐标和车位目标点坐标包括，获取感知和定位模块以车位的入库角点为原点建立车位坐标系，在车位坐标系下，根据车辆起点位置与车位的相对距离，计算出的车辆在起始点坐标(Xs,Ys)，在车位坐标系下，根据车位的长度和宽度获取车位四个角点坐标，计算出车位目标点坐标(Xg,Yg)。

3.如权利要求2所述的一种基于线性步长搜索策略的HybridA星规划方法，其特征在于：所述根据计算结果进行判断包括，判断车...

【技术特征摘要】

1.一种基于线性步长搜索策略的hybrida星规划方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的一种基于线性步长搜索策略的hybrida星规划方法，其特征在于：所述确定车辆起始点坐标和车位目标点坐标包括，获取感知和定位模块以车位的入库角点为原点建立车位坐标系，在车位坐标系下，根据车辆起点位置与车位的相对距离，计算出的车辆在起始点坐标(xs,ys)，在车位坐标系下，根据车位的长度和宽度获取车位四个角点坐标，计算出车位目标点坐标(xg,yg)。

3.如权利要求2所述的一种基于线性步长搜索策略的hybrida星规划方法，其特征在于：所述根据计算结果进行判断包括，判断车辆起始点和车位目标点与障碍物的距离，若车辆起始点离障碍物近，将车辆起始点作为搜索的起始节点，车位目标点作为目标节点；若车位目标点离障碍物更近，将车位目标点作为搜索的起始节点，车辆起始点作为目标节点。

4.如权利要求3所述的一种基于线性步长搜索策略的hybrida星规划方法，其特征在于：所述计算当前节点与起始节点、目标点的距离表示为，计算出当前节点n与起始节点s的距离distancestart和目标点g的距离distancegoal，当前节点坐标(xn,yn),起始节点坐标(xs,ys),目标节点坐标(xg,yg)：

5.如权利要求4所述的一种基于线性步长搜索策略的hybrid a星规划方法，其特征在于：所述根据当前节点和...

【专利技术属性】
技术研发人员：何炯潮，李天辉，罗覃月，甘鑫，何静如，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：