一种轮式机器人驻车与起步控制方法技术

一种轮式机器人驻车与起步控制方法，驻车的控制方法包括以下步骤：S1：控制驱动轮的轮子电机减速至零，且在减速至零的瞬间获取轮子电机的转子位置x，并切换至驻车模式；S2：在驻车模式下，实时获取轮子电机的转子位置x1，计算位置偏差Δx＝x‑x1，根据所述位置偏差获取轮子电机的定子磁场矢量的大小和方向；S3：动态调整所述定子磁场矢量的大小和方向以响应位置偏差Δx，使轮子电机的转子维持在位置x或者维持在位置x的邻近区域保持稳定。本发明专利技术大大降低了系统复杂性和成本，且能够快速切换驻车与移动模式，提高可靠性与机动性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及轮式机器人，特别是一种轮式机器人驻车与起步控制方法。

技术介绍

1、轮式机器人(通常包含两轮、四轮、六轮等配置)，其驱动轮一般工作在转速控制模式，当给定的命令是零速时则驱动轮会停止转动。由于轮式机器人在移动过程中，启停控制会影响其可靠性与机动性，具体体现在起步以及驻车阶段需要防止溜坡，并且要快速响应移动指令。

2、cn 117842896a公开了一种平衡重叉车agv自动、释放驻车控制方法、装置和平衡重叉车，其技术方案包括：通过逻辑控制器接收驻车控制信号，根据驻车控制信号控制推杆电机反转，推杆电机反转时驱动拉线装置收紧；通过拉力矩传感器检测拉线装置的拉力矩；当拉力矩达到设定值时，控制推杆电机停止并锁止；当推杆电机停止并锁止时，刹车装置实施刹车动作。

3、cn 118322194a公开了一种机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人，机器人驻车控制方法包括：获取机器人的驻车状态和机器人的支脚的开关状态；若驻车状态为允许驻车且开关状态符合预设条件，控制机器人驻车并控制机器人的驻车时间；当驻车时间达到目标驻车时间时，控制机器人停止本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轮式机器人驻车与起步控制方法，其特征在于，驻车的控制方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述轮式机器人驻车与起步控制方法，其特征在于，步骤S2中，所述轮子电机的定子磁场矢量大小获取方法包括：

3.根据权利要求2所述轮式机器人驻车与起步控制方法，其特征在于，步骤S2中，所述轮子电机的定子磁场矢量方向获取方法包括：

4.根据权利要求2所述轮式机器人驻车与起步控制方法，其特征在于，所述限幅器S的限幅阈值选取轮子电机额定电压的10％～20％；所述SVPWM的d轴电压值设置为0。

5.根据权利要求1～4任一项所述轮式机器人驻车与起步控制方法...

【技术特征摘要】

1.一种轮式机器人驻车与起步控制方法，其特征在于，驻车的控制方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述轮式机器人驻车与起步控制方法，其特征在于，步骤s2中，所述轮子电机的定子磁场矢量大小获取方法包括：

3.根据权利要求2所述轮式机器人驻车与起步控制方法，其特征在于，步骤s2中，所述轮子电机的定子磁场矢量方向获取方法包括：

4.根据权利要求2所述轮式机器人驻车与起步控制方法，其特征在于，所述限幅器s的限幅阈值选取轮子电机额定电压的10％～20％；所述svpwm的d轴电压值设置为0。

5.根据权利要求1～4任一项所述轮式机器人驻车与起步控制方法，其特征在于，步骤s3中，所述定子磁场矢量的大小和方向的动态调整方法包括：根据所获取的转子位置x和x1，计算转子从位置x偏移至位置x1的偏移量，若转子的偏移量≤90°，则定子磁场矢量指向x；若转子的偏移量＞90°，则定子磁场矢量将指向与转...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗海波，李林华，杨引祥，吴松乾，
申请(专利权)人：长沙万为机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：