一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置及工作方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置及工作方法。该装置包括姿态测量系统、姿态机动系统、台上计算机系统、机械臂控制系统、通信系统及上位机。实验时：利用姿态测量系统测量基座的当前姿态；利用台上计算机计算基座的期望姿态与当前姿态之差，并利用姿态机动系统进行姿态机动，将基座的姿态从当前姿态控制到期望姿态；给定目标所在位置，利用台上计算机解算生成机械臂末端的一条从初始位置到目标所在位置的轨迹，将其代入到空间机械臂逆运动学模型中得到关节的运动信息；利用通信系统将关节的运动信息发送给机械臂控制系统，机械臂控制系统控制关节运动实现机械臂末端轨迹的物理模拟，并将关节的运动信息反馈给台上计算机；最终台上计算机利用通信系统将关节的运动信息发送给上位机，上位机实时显示机械臂末端的运动轨迹。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及空间机械臂全物理仿真，尤其涉及一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置及工作方法。

技术介绍

1、随着航天技术的提升，在轨服务技术作为未来航天领域的热门方向，引发了众多国家的广泛关注。随着先进航天器对在轨制造、在轨装配、在轨维修、在轨加注需求的日益迫切，对空间机械臂进行研究也变得愈发火热。

2、考虑到现阶段与空间机械臂有关的算法仅在理论上进行仿真或验证，这种方法主要依赖于数学模型和计算算法，对系统的真实物理特性表现具有一定的局限性，因此需要设计一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置及工作方法，利用气浮台模拟太空中微重力的环境，能够在地面上对空间中的在轨维护航天器进行全物理仿真工作，并且该装置具有低成本、微型化、易操作与应用场景广泛的优势，可以为商业航天、科研院所、高校教学与科研提供更为专业的教学与实验平台，从而促进我国航天基础教育与前沿技术应用的不断进步。

技术实现思路

1、本专利技术针对上述要解决的问题，提供一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置及工作方法，该装置的组成系统简单、成本本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置，其特征在于，包括姿态测量系统、姿态机动系统、台上计算机系统、机械臂控制系统、通信系统及上位机。

2.根据权利要求1所述的一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置，其特征在于：所述姿态测量系统由MEMS陀螺仪、PCB板组成。

3.根据权利要求1所述的一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置，其特征在于：所述姿态机动系统由微型风扇及其驱动装置、PCB板及机械结构组成。

4.根据权利要求1所述的一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置，其特征在于：所述通信系统由串口转USB模块、WIFI模块组成。p>

5.一种采...

【技术特征摘要】

1.一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置，其特征在于，包括姿态测量系统、姿态机动系统、台上计算机系统、机械臂控制系统、通信系统及上位机。

2.根据权利要求1所述的一种基于气浮台的空间机械臂物理模拟装置，其特征在于：所述姿态测量系统由mems陀螺仪、pcb板组成。

3.根据权利要求1所述的一种基于气浮台的空间机械臂物...

【专利技术属性】
技术研发人员：张杰，郁丰，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：