自动泊车功能实车闭环仿真测试方法、系统、设备及介质技术方案

一种自动泊车功能实车闭环仿真测试方法、系统、设备及介质，属于智能驾驶车辆测试技术领域。其中，方法包括：测试上位机将格式标准化后的第一场景数据作为当前场景数据，并传输至待测车辆，第一场景数据为从真实路采数据库中筛选出的测试场景数据；待测车辆对当前场景数据中的虚拟车位进行识别，将识别结果传输至测试上位机；测试上位机基于识别结果和待测车辆在自动泊车过程中的实时运动数据实时更新待测车辆与虚拟车位之间的相对位置；待测车辆结合相对位置和实时车身关联数据，生成横纵向控制指令控制待测车辆自动泊入虚拟车位中，解决了传统仿真中存在的虚拟场景真实度较低以及采用车辆动力学模型导致仿真精度不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能驾驶车辆测试，具体涉及一种自动泊车功能实车闭环仿真测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、随着智能驾驶技术的飞速发展，对各种智能驾驶功能的测试效率要求也越来越高。其中，如何高效准确地对自动泊车功能进行测试显得越来越重要。

2、现有技术中，主要采用两种方式对自动泊车功能进行测试。第一种是搭建真实的测试场景，采用实车来对自动泊车功能进行测试；第二种是模拟超声波雷达输入来构建虚拟的感知场景，结合虚拟的车辆动力学模型来对自动泊车功能进行仿真测试。

3、但是，在第一种方式中，采用实车在真实的测试场景下进行测试，存在场景受限，安全度较低，测试效率低等问题；在第二种方式中，仅模拟超声波雷达输入，只能进行空间车位的仿真测试，且因为车辆动力学模型与实车有较大差异，导致仿真精度较低。

技术实现思路

1、本申请提供一种自动泊车功能实车闭环仿真测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的采用实车在真实的测试场景下进行测试，存在的场景受限，安全度较低，测试效本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动泊车功能实车闭环仿真测试方法，其特征在于，应用于自动泊车功能实车闭环仿真测试系统，所述自动泊车功能实车闭环仿真测试系统包括测试上位机和待测车辆，所述自动泊车功能实车闭环仿真测试方法包括：

2.如权利要求1所述的自动泊车功能实车闭环仿真测试方法，其特征在于，所述对当前场景数据中的虚拟车位进行识别，得到识别结果，包括：

3.如权利要求1所述的自动泊车功能实车闭环仿真测试方法，其特征在于，所述基于识别结果和待测车辆在自动泊车过程中由惯性测量单元输出的实时运动数据实时更新待测车辆与虚拟车位之间的相对位置，包括：

4.如权利要求1所述的自动泊车功能实...

【技术特征摘要】

1.一种自动泊车功能实车闭环仿真测试方法，其特征在于，应用于自动泊车功能实车闭环仿真测试系统，所述自动泊车功能实车闭环仿真测试系统包括测试上位机和待测车辆，所述自动泊车功能实车闭环仿真测试方法包括：

2.如权利要求1所述的自动泊车功能实车闭环仿真测试方法，其特征在于，所述对当前场景数据中的虚拟车位进行识别，得到识别结果，包括：

3.如权利要求1所述的自动泊车功能实车闭环仿真测试方法，其特征在于，所述基于识别结果和待测车辆在自动泊车过程中由惯性测量单元输出的实时运动数据实时更新待测车辆与虚拟车位之间的相对位置，包括：

4.如权利要求1所述的自动泊车功能实车闭环仿真测试方法，其特征在于，所述结合所述相对位置和实时车身关联数据，生成横纵向控制指令，包括：

5.如权利要求1所述的自动泊车功能实车闭环仿真测试方法，其特征在于，所述实时车身关联数据包括车辆车速、档位和方向盘转角；所述实时运动数据包括三轴加速度、三轴角速度和姿态角。

6.如权利要求1所述的自动泊...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晗，沈忱，郭维，冯柯安，孙永军，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：