【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机巡检，尤其是涉及一种无人机自主航迹规划与图像采集方法及系统。
技术介绍
1、当前利用无人机进行图像采集和路径规划是一种创新的巡检技术，利用无人驾驶航空器（无人机）执行巡视、检查和监测任务，替代或辅助传统的人工作业方式。这项技术综合了无人机平台、自动控制技术、传感器技术、图像处理技术、数据分析处理等多个领域的成果。使用无人机进行图像采集降低了人工投入，提高了图像采集的范围。最接近本申请的同类已有技术能够使用无人机进行图像采集，但是在复杂的怎林环境中应用时，仍存在一定的局限性和不足。
2、现有技术中，一、缺乏针对森林环境的特定优化。现有技术主要针对变电站、山地等场景，未充分考虑森林环境的特殊性，如复杂的地形、茂密的植被等因素；二、航线规划缺乏自适应性。大多数方法依赖预先设定的固定航线，无法根据实际飞行情况进行动态调整，难以应对森林环境中的不确定因素。三、图像采集过程缺乏智能控制。现有方法通常采用固定参数进行拍摄，未能根据不同区域的特点自动调整拍摄参数，影响图像质量。四、数据处理效率较低。部分方法需要将大量数据...
【技术保护点】
1.一种无人机自主航迹规划与图像采集方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述无人机自主航迹规划与图像采集方法，其特征在于，步骤S1具体包括：
3.根据权利要求1所述的无人机自主航迹规划与图像采集方法，其特征在于，步骤S2中，采用改进的蚁群算法规划出覆盖全部网格且飞行距离最短的初始航线，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的无人机自主航迹规划与图像采集方法，其特征在于，自适应状态转移概率公式为：
5.根据权利要求1所述的无人机自主航迹规划与图像采集方法，其特征在于，步骤S2中，获取当前安全因素，安全因...
【技术特征摘要】
1.一种无人机自主航迹规划与图像采集方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述无人机自主航迹规划与图像采集方法，其特征在于，步骤s1具体包括：
3.根据权利要求1所述的无人机自主航迹规划与图像采集方法，其特征在于，步骤s2中，采用改进的蚁群算法规划出覆盖全部网格且飞行距离最短的初始航线，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的无人机自主航迹规划与图像采集方法，其特征在于，自适应状态转移概率公式为：
5.根据权利要求1所述的无人机自主航迹规划与图像采集方法，其特征在于，步骤s2中，获取当前安全因素，安全因素...
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