参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：构建前车路径；根据横纵向控制目标不同，分类执行规划方案。本发明专利技术提供的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法基于前车路径的构建，不仅考虑前车历史路径，还考虑前车未来的一段路径，以此延长规划的距离，达到提前进行运动规划的目的，不仅能保证与领航车的运动保持一致性，而且也可以防止车距较短时，编队车辆运动规划效果不佳，甚至失败的情形，提升车辆编队适应环境的能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，具体为参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法及系统。

技术介绍

1、当前车辆编队大多采用领航车由驾驶员驾驶，其余车辆为自动驾驶的形式。车辆编队路径规划部分有基于全局路径的，也有基于前车历史轨迹的。前者不仅要提供全局路径，而且驾驶环境时刻发生着变化，会出现全局路径与实际情况偏差较大的情形，此外，编队车辆在避障时与领航车的运动一致性较差；而后者不需要全局路径，只需构建前车历史路径，但也有可能出现自车与前车距离较短，导致规划距离较短，运动规划效果不佳的情形。

2、目前车辆编队运动规划方法虽然在诸多场景中均能保证正常行驶，但是在简单场景中会造成计算资源消耗大，会带来不必要的复杂性。而通常对于复杂程度不同的场景，可以采用不同的规划算法来提高规划效率，因此针对复杂程度不同的场景，应采用相适应的规划方法。

技术实现思路

1、鉴于上述存在的问题，提出了本专利技术。

2、因此，本专利技术解决的技术问题是：能够提高编队车辆的运动一致性，尤其是在避障场景下，同时解决了仅仅依靠前车本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于：所述构建前车路径包括初始化前车路径，初始化一条从编队车辆到前车的直线，并将该直线离散为若干点，假设点与点之间距离为1米，并且点序列容量为n；

3.如权利要求2所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于：所述规划方案分类包括第一方案、第二方案和第三方案。

4.如权利要求3所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于：所述第一方案包括在横向上，根据前车路径的构建结果，由自车位置向...

【技术特征摘要】

1.参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于：所述构建前车路径包括初始化前车路径，初始化一条从编队车辆到前车的直线，并将该直线离散为若干点，假设点与点之间距离为1米，并且点序列容量为n；

3.如权利要求2所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于：所述规划方案分类包括第一方案、第二方案和第三方案。

4.如权利要求3所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于：所述第一方案包括在横向上，根据前车路径的构建结果，由自车位置向前预瞄一定距离得到横向的控制点；

5.如权利要求4所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于：所述第二方案包括在横向上，编队车辆将前车路径的构建结果作为参考路径，进行横向避障；

6.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴晓飞，吴佳奇，杨波，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：