【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业信息化，尤其涉及一种基于深度信息的果实轮廓修正方法。
技术介绍
1、果蔬采收作为农业生产环节最费时费力的阶段，同时因为其季节性成为了最劳力密集和费用高昂的农业任务之一。农村劳动力短缺致使人工采收成本升高，采收自动化需求日益迫切。现代农业已经走向智能化、精细化时代，智能机器人代替人工完成自动化采收作业是发展趋势。采收机器人实现自动化作业需要机械、控制和计算机视觉等多个领域技术的共同推进。视觉系统作为采收机器人的重要部分，用于识别、定位采收目标，并能检测到果实的边缘。对于诸如西瓜、甜瓜、苹果、西兰花等果实轮廓呈椭圆形或圆形的果蔬来说，需要根据轮廓来拟合出果实的大小和圆心，采摘末端执行器才能运动到圆心位置并把夹爪张开到大于果实直径大小以完成采摘工作。因此果实轮廓检测是采收机器人视觉系统的重要任务之一。在实际自动化采收过程中，果实会出现被枝叶遮挡的情况，这增加了果实真实轮廓的提取难度，会影响到果实的大小和圆心位置的估计精度。一方面可能会因定位误差较大而导致采收失败，另一方面可能因果实大小判断失误，而采收了过小的未成熟果实，这会...
【技术保护点】
1.一种基于深度信息的果实轮廓修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于深度信息的果实轮廓修正方法，其特征在于，所述S1的过程如下：
3.如权利要求2所述的一种基于深度信息的果实轮廓修正方法，其特征在于，所述S2的过程如下：
4.如权利要求3所述的一种基于深度信息的果实轮廓修正方法，其特征在于，所述S3的过程如下：
【技术特征摘要】
1.一种基于深度信息的果实轮廓修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于深度信息的果实轮廓修正方法，其特征在于，所述s1的过程如下：
3...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志恒，张晓斐，徐纪星，沈奥，张志鹏，荀一，杨庆华，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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