一种偏舵轮AGV小车的控制方法、装置及计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及仓储物流技术领域，具体涉及一种偏舵轮AGV小车的控制方法、装置及计算机设备，其中偏舵轮AGV小车的控制方法，通过获取车体中心的第一速度，根据第一速度确定车体中心的第一旋转半径；获取车体中心的第一舵向值、及两轮中心连线与车体中心的第一夹角，从而可以根据第一舵向值、第一旋转半径和第一夹角确定前轮和后轮的行驶参数，使磁导航AGV可以沿着磁条稳定行驶。并且将偏移值作为车体中心的参数，所以转弯时后轮可以不沿磁条行驶，解决了车体过长的AGV对转弯半径要求过高的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仓储物流，具体涉及一种偏舵轮agv小车的控制方法、装置及计算机设备。

技术介绍

1、磁导航agv的出现大大减少了搬运劳动力，磁导航agv包括轻载agv和重载agv。目前轻载agv占有大部分市场，但随着市场的发展、应用的普及，重载agv也慢慢占有一席之地。重载agv驱动系统主要分为差速驱动和舵轮驱动两种。差速驱动主要通过两个驱动轮速度的差实现转弯和加减速；舵轮驱动可以单独控制两个驱动轮的速度大小和方向，从而使车体可以全向行驶，因此舵轮驱动具有更高的灵活性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种偏舵轮agv小车的控制方法、装置及计算机设备，以利用舵轮驱动使磁导航agv可以沿着磁条稳定行驶。

2、第一方面，本专利技术提供了一种偏舵轮agv小车的控制方法，包括以下步骤：获取车体中心的第一速度；根据第一速度确定车体中心的第一旋转半径；获取车体中心的第一舵向值、及两轮中心连线与车体中心的第一夹角；根据第一舵向值、第一旋转半径和第一夹角确定前轮和后轮的行驶参数。p>

3、本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种偏舵轮AGV小车的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度确定所述车体中心的第一旋转半径包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前轮的行驶参数包括所述前轮的第二舵向值和所述前轮的第二速度；所述后轮的行驶参数包括所述后轮的第三舵向值和所述后轮的第三速度；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

6.一种偏舵轮AGV小车的控制装置，其特征在于，包括：

7.一种计算机设备，其特征在于，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种偏舵轮agv小车的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度确定所述车体中心的第一旋转半径包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前轮的行驶参数包括所述前轮的第二舵向值和所述前轮的第二速度；所述后轮的行驶参数包括所述后轮的第三舵向值和所述后轮的第三速度；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

6.一种偏舵轮agv小...

【专利技术属性】
技术研发人员：荆玉琪，杨舒婷，张喜斌，刘玉树，李振坤，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：

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