标记生成及标记检测的系统、方法和程序技术方案

本发明专利技术提供一种标记、标记生成及检测的技术，能够以不会与在背景影像中所出现的任何图案相类似的方式自动设计图形标记。标记生成系统的特征在于具有：特征提取装置，其提取含有不含标记的影像中的特征性图案的部分作为特征；特异特征选择装置，其基于所提取的特征，选择在影像上未出现的图像特征作为特异特征；标记生成装置，其基于特异特征生成标记。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种标记生成及标记检测的系统、方法和程序。
技术介绍
专利文献1 7中记载有现有的来自的影像的目标检测系统之一例。现有的来自影像的目标检测系统以下述方式进行工作。艮p，在专利文献1记载的方式中，通过使目标检测高度化，不将 用于容易或者高速地进行检测处理的预先详细设计的预定的标记进行 粘贴，而可以检测任意形状的物体并推定其姿势。不使用专利文献1 等的标记的目标检测方式不需要标记的粘贴，另一方面，存在可靠性低、检测速度慢或者不稳定的问题。在专利文献2记载的方式中，为 了解决该问题而将视觉上比较容易捕捉的特征性图形图案作为标记， 并粘贴于要进行检测的目标上。在同文献中，达到了可以提高预先设 定的任意的图形图案的检测精度。但是，在偶尔在背景部出现与预定 的标记的图形图案相类似的图案时，则存在与此混同的问题。在专利 文献3及专利文献4中，通过用特征性的颜色对使各种标记发光的标 记进行着色等，在经验上设计预想为不会在背景部出现的特殊形态的 标记，以回避上述的问题。在专利文献5记载的方式中，使用同心圆 弧状等特殊形状的图形标记。还并用由红外线反射材料构成图形标记 等手段。其中，除增加标记的成本之外，仍然在或者偶尔在背景部出 现类似于标记的形态的图案，或者在室外等置于含有消除标记形态的 特殊性的干扰的状况的情况下，含有发生和专利文献2等记载的方法相类似的问题的可能性。另外，在标记的设计上，能否在经验上通过 需要熟练的方法来设计预想为难以影响背景、干扰的形态，还需要经 过在实际运用环境下的试行错误来设计。另外，为了利用摄影时的摄 影机设置方法的自由度几何变形地观测标记而需要准备考虑到这些方 面的检测方式。除考虑到几何变形的检测使计算成本激增外，还有可 能增加受到变形的标记和背景图案偶然类似的可能性。在专利文献6 及专利文献7所记载的方式中，使标记高度复杂化，将不会偶然与背 景图案类似的图形图案作为标记。有时将用于验证标记的冗长代码埋 没于标记自身。可以大大减少根据背景部过度检测标记的可能性，另 一方面，必须能够在影像上确认标记的微小的图形信息，成为标记模 糊的原因，因此，需要縮小拍摄范围或者使摄影器件达到高析像度， 还预想编码器的安装成本、检测速度降低。专利文献l:(日本国) 专利文献2:(日本国) 专利文献3:(日本国) 专利文献4:(日本国) 专利文献5:(日本国) 专利文献6:(日本国) 专利文献7:(日本国)特开2000 — 207568号公报 特开2003 — 223639号公报 特开2003 — 256783号公报 特开2005 — 293141号公报 特开2005 — 293579号公报 特开2006—190U0号公报 特开平07 — 254037号公报第一个问题在于，现有方式降低了目标检测的了可靠性。其原因 在于，在背景上出现与标记类似的图案时有过度检测的趋势，为了避 免此类情况而在使标记复杂化时将产生检测的模糊而读取不到标记的 微细结构。第二个问题在于，在标记的设计上需要试行错误，或者需要熟练 者的设计。其原因在于，由于标记预先有经验地被进行设计，因而在 存在与实际运用环境相类似的图案时成为过度检测的原因。第三个问题在于，标记设置所需要的成本增加。其原因在于，为 了避免标记和背景图案相类似，有时使用视觉上易于识别的反射材料、 发光元件等。第四个问题在于，在自如地设定标记和摄影器件的位置关系时， 将成为更大的检测精度/速度降低的原因。其原因在于，由于标记的设 计自身未考虑几何变形而是基于经验、熟练程度而进行的，因而需要 考虑了变形的检测阿拉伯数字，进而增加了几何变形偶然与背景图案 相一致的频度。第五个问题在于，为了降低过度检测而需要更高析像度的摄影器 件和更复杂的标记的译码器。其原因在于，需要使标记复杂化。
技术实现思路
因此，本专利技术是鉴于上述课题而设立的，其目的在于提供一种解 决上述课题的标记生成及标记检测的系统、方法和程序。本专利技术的另一目的在于，提供一种可以以不会与在背景影像中出 现的任何图案相类似的方式自动设计图形标记的标记生成及标记检测 的系统、方法和程序。本专利技术的其它目的在于，提供一种标记生成及标记检测的系统、 方法和程序，由于生成及检测考虑到几何变形的标记，所以能够进行 高精度且高速的检测。另外，本专利技术的另一目的在于，提供一种标记生成及标记检测的 系统、方法和程序，由于不使标记图案复杂化到所需要的程度以上， 故而可以使摄影器件的析像度降低。解决上述课题的本专利技术提供一种标记生成系统，其特征在于，具有特征提取装置，其提取含有不含标记的影像中的特征性图案的部 位作为特征；特异特征选择装置，其基于所述提取的特征，选择在所 述影像上未出现的图像特征作为特异特征；标记生成装置，其基于所 述特异特征生成标记。解决上述课题的本专利技术提供一种标记检测系统，其提取含有不含 标记的影像中的特征性图案的部位作为特征，并基于所述提取的特征 选择在所述影像上未出现的图像特征作为特异特征，同时基于该特异 特征对所生成的标记进行检测，其特征在于，具有存储装置，其对 所述标记的特征进行存储；特征对照装置，其对待检测的影像的特征 和所述标记的特征进行对照，在确认特征一致时通知标记的检测。解决上述课题的本专利技术提供一种标记检测系统，其提取含有不含 标记的影像中的特征性图案的部位作为特征，并基于从不是根据该特 征生成的不变特征的部分中选择的特异特征而对所生成的标记进行检 测，其特征在于，具有存储装置，其对所述标记的不变特征进行存 储；不变特征对照装置，其对待检测的影像的不变特征和所述标记的 不变特征进行对照，在确认不变特征一致时通知标记的检测。解决上述课题的本专利技术提供一种标记生成方法，其特征在于，以 含有不含标记的影像中的特征性图案的部位为特征进行提取，基于所 述提取的特征以在所述影像上未出现的图像特征为特异特征进行选 择，基于所述特异特征生成标记。解决上述课题的本专利技术提供一种标记检测方法，其以含有不含标 记的影像中的特征性图案的部位为特征而进行提取，根据所述提取的 特征以没有在所述影像中出现的图像特征为特异特征进行选择，并对 根据该特异特征生成的标记进行检测，其特征在于，对待检测的影像 的特征和预先存储的所述标记的特征进行对照，在确认特征一致时通 知标记的检测。解决上述课题的本专利技术提供一种标记的检测方法，其以含有不含 标记的影像中的特征性图案的部位为特征进行提取，并基于从不是根 据该特征生成的不变特征的部分中选择的特异特征对所生成的标记进 行检测，其特征在于，对待检测的影像的不变特征和预先储存的所述 标记的不变特征进行对照，在确认不变特征一致时通知标记的检测。解决上述课题的本专利技术提供一种程序，其特征在于，由信息处理 装置执行下述处理以含有不含标记的影像中的特征性图案的部位为 特征并进行提取的处理；基于所述提取的特征以未在所述影像中出现 的图像特征为特异特征进行选择的处理；基于所述特异特征生成标记 的处理。解决上述课题的本专利技术提供一种程序，以含有不含标记的影像中 的特征性图案的部位为特征并进行提取，并基于所述提取的特征以未 在所述影像中出现的图像特征为特异特征进行选择，并基于该特异特 征对所生成的标记进行检测，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种标记生成系统，其特征在于，具有：　特征提取装置，其提取含有不含标记的影像中的特征性图案的部分作为特征；　特异特征选择装置，其基于所述提取的特征，选择在所述影像上未出现的图像特征作为特异特征；　标记生成装置，其基于所述特 异特征生成标记。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：中岛昇，
申请(专利权)人：日本电气株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]