车辆运动控制系统、俯仰控制单元和控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆运动控制系统、俯仰控制单元和控制方法。俯仰控制单元包括：检测模块，配置成检测请求的制动水平是否大于制动阈值水平；第一计算模块，配置成在检测结果为肯定时，计算车辆的实际俯仰状态和目标俯仰状态；第二计算模块，配置成：采用前馈控制算法计算第一俯仰力矩，以及采用反馈控制算法计算第二俯仰力矩；以及第三计算模块，配置成：根据第一俯仰力矩和第二俯仰力矩计算多个调节力，分别用于调节全主动式悬架系统的与各车轮耦接的执行器产生的力，以使得车辆的实际俯仰状态尽量接近目标俯仰状态或与目标俯仰状态一致。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术总体上属于车辆运动控制的。具体而言，本专利技术涉及一种车辆运动控制系统、俯仰控制单元和俯仰控制方法。

技术介绍

1、为了提升车辆(特别是suv、mpv等大型车型或搭载重量较大电池的电动汽车)的行驶平顺性，通常会采用较软的悬架系统。然而，这种做法往往会引发车辆在制动过程中产生令人不适的俯仰运动。

2、针对这一问题，现有技术中的一种解决方案是采用连续可变阻尼控制(cdc：continuous damping control)进行改善。但是，阻尼器存在可能无法产生足够的阻尼力以完全消除俯仰运动的问题。现有技术中的另一种方案是在车辆前后轴间调整制动扭矩的分配以减轻俯仰，但是，该方法的实施效果受限于车辆悬架的几何设计，因为某些悬架设计可能并不适合进行制动扭矩的分配调整。

技术实现思路

1、在此背景下，本专利技术旨在提供一种基于全主动式悬架(fully activesuspension)的俯仰控制解决方案，其适用于驾驶员驾驶模式，也适用于自动驾驶模式。

2、根据本专利技术的一个实施方式，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于车辆的俯仰控制单元，包括：

2.如权利要求1所述的俯仰控制单元，其中，所述检测模块配置成：在驾驶员模式下，检测驾驶员请求的制动水平是否大于制动阈值水平；以及

3.如权利要求1所述的俯仰控制单元，其中，所述检测模块配置成：在驾驶员模式下，检测驾驶员请求的制动水平是否大于制动阈值水平，并且

4.如权利要求1所述的俯仰控制单元，其中，所述检测模块配置成：在自动驾驶模式下，检测自动驾驶系统请求的制动水平是否大于制动阈值水平，并且

5.如权利要求1-4中任一项所述的俯仰控制单元，其中，所述制动阈值水平是根据车辆的悬架刚度和预设车速预先确定...

【技术特征摘要】

1.一种用于车辆的俯仰控制单元，包括：

2.如权利要求1所述的俯仰控制单元，其中，所述检测模块配置成：在驾驶员模式下，检测驾驶员请求的制动水平是否大于制动阈值水平；以及

3.如权利要求1所述的俯仰控制单元，其中，所述检测模块配置成：在驾驶员模式下，检测驾驶员请求的制动水平是否大于制动阈值水平，并且

4.如权利要求1所述的俯仰控制单元，其中，所述检测模块配置成：在自动驾驶模式下，检测自动驾驶系统请求的制动水平是否大于制动阈值水平，并且

5.如权利要求1-4中任一项所述的俯仰控制单元，其中，所述制动阈值水平是根据车辆的悬架刚度和预设车速预先确定的，并且

6.如权利要求1所述的俯仰控制单元，其中，第一实际俯仰参数包括实际俯仰角的角加速度，第二实际俯仰参数包括目标俯仰角和目标俯仰角的角速度；并且

7.如权利要求1-6中任一项所述的俯仰控制单元，其中，所述第一计算模块配置成采用第一俯仰运动模型来计算第一和第二实际俯仰参数，并且所述第一俯仰运动模型包括能够影响车辆俯仰运动的多个参数。

8.如权利要求7所述的俯仰控制单元，其中，所述第一计算模块配置成采用第二俯仰运动模型来计算第一和第二目标俯仰参数，并且

9.如权利要求8所述的俯仰控制单元，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玮，孙男，杨敬中，于翔鹏，张雷，王任瑞，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：