本发明专利技术是挺杆起重机试验台，属于起重运输机械技术领域。本发明专利技术设计了挺杆起重机试验台的俯仰机构、回转机构、起升机构和运动控制系统。俯仰机构采用臂架摆动式机构，传动方案采用钢丝绳滑轮组传动；回转机构采用滚动轴承式回转支撑装置，传动方案采用齿轮副传动；提升机构采用钢丝绳滑轮组传动方案。运动控制系统是由一台ＰＣ机控制两套伺服系统和一套步进电机驱动系统，分别驱动变幅机构、回转机构和起升机构运行。这一试验台的设计和建成为研究挺杆起重机的动力学特性提供了可靠的试验数据，对实现挺杆起重机自动化，降低事故率，提高工作效率、安全性、可靠性有着重要的理论意义和实用价值。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术设计了挺杆起重机试验台。本专利技术的目的是为了研究挺杆起重机动力学特性，探索实现挺杆起重机自动化的关键技术，降低事故率、提高工作效率、安全性、可靠性提 供试验设备。属于起重运输机械
技术介绍
挺杆起重机大量用于港口、油田和运输行业，但目前是以人工操作为主，自动化程 度低，而且事故率高。为了从根本上解决这些问题，本专利技术设计挺杆起重机试验台，用于研 究挺杆起重机动力学特性和控制策略的有效性，以及提高挺杆起重机安全性、稳定性、可靠 性的措施。目前尚未见到有关挺杆起重机试验台的报道。
技术实现思路
本专利技术设计了挺杆起重机试验台的俯仰机构、回转机构、起升机构和运动控制系统，如图1、图2所示。1.俯仰机构技术方案 俯仰机构采用臂架摆动式运动机构，传动方案采用钢丝绳滑轮组传动。俯仰运动 电动机(12)通过俯仰机构联轴器(13)带动俯仰机构主动轴(14)回转，俯仰机构主动轴 (14)与俯仰机构巻筒(2)之间采用键连接，从而带动巻筒(2)转动，俯仰机构钢丝绳(5) — 端固定在巻筒(2)上，另一端固定在挺杆(10)的顶端，巻筒(2)的回转带动俯仰机构钢丝 绳(5)放开或巻入，从而实现挺杆的俯仰运动。 2.回转机构技术方案 回转机构采用滚动轴承式回转支撑装置，传动方案采用齿轮副传动，如图3所示。 回转运动电动机(4)固定在回转运动平台(22)上，电动机(4)驱动小齿轮(18)运动，通过 与大齿轮(19)的啮合作用，使回转运动平台及其上面的回转轴(21)实现回转运动。 3.起升机构技术方案 提升机构采用滚筒滑轮组传动方案。起升运动电动机(15)通过起升机构联轴器 (16)带动起升机构主动轴(17)旋转，主动轴(17)与起升机构巻筒(1)之间采用键连接，从 而带动起升机构巻筒(1)回转，钢丝绳一端固定在巻筒(1)上，另一端固定在吊钩(11)上， 中间有起升机构导向轮(9)支撑。巻筒(1)的转动带动钢丝绳(7)放开或巻入，从而实现 吊钩(11)的下降或上升，达到升降货物的目的。 4.运动控制系统方案 挺杆起重机试验系统由一套PC机控制两套伺服系统和一套步进电机驱动系统， 分别驱动俯仰机构、回转机构和起升机构运行。每一套伺服系统都由运动控制器、伺服驱动 器、伺服电动机组成，驱动器采用日本松下MSDA043A1A伺服驱动器，电动机采用日本松下 小型小惯量MSMA022A1C伺服电动机，11线2500P/r增量式光电编码器装在电机轴上，测量 电机的转角和转速。 本专利技术的优点是模拟挺杆起重机的俯仰机构、回转机构、起升机构的运动，通过编 码器测量俯仰运动、回转运动、起升运动的位移和速度，通过摄像头实时测量载荷的运动及 摆动情况。这一试验台的设计和建成为研究挺杆起重机的动力学特性提供了可靠的试验数 据，对实现挺杆起重机自动化，降低事故率，提高工作效率、安全性、可靠性有着重要的意义 和价值。附图说明 图1是挺杆起重机试验台整体方案主视图。 图2是挺杆起重机试验台整体方案俯视图。 图3是挺杆起重机试验台回转机构技术方案示意图。 图1是挺杆起重机试验台整体方案主视图1、起升机构巻筒，2、俯仰机构巻筒，3、 回转机构齿轮副，4、回转运动电动机，5、俯仰机构钢丝绳，6、立柱，7、起升机构钢丝绳，8、俯 仰机构导向轮，9、起升机构导向轮，10、挺杆，11、吊钩。 图2是挺杆起重机试验台整体方案俯视图12、俯仰运动电动机，13、俯仰机构联 轴器，14、俯仰机构主动轴，15、起升运动电动机，16、起升机构联轴器，17、起升机构主动轴。 图3是挺杆起重机试验台回转机构技术方案示意图18、小齿轮，4、回转运动电动 机，19、大齿轮，20、圆锥滚子轴承，21、回转轴，22、回转运动平台。具体实施例方式由俯仰运动电动机(12)通过俯仰机构联轴器(13)带动俯仰机构主动轴(14)旋 转，主动轴(14)与俯仰机构巻筒(2)之间采用键连接，从而带动俯仰机构巻筒(2)转动，俯 仰机构钢丝绳(5) —端固定在俯仰机构巻筒(2)上，另一端固定在挺杆(10)的顶端，巻筒 (2)的回转使俯仰机构钢丝绳(5)放开或巻入，从而实现挺杆的俯仰运动。回转运动电动机 (4)固定在回转运动平台(22)上，回转运动电动机(4)驱动小齿轮(18)运动，通过与大齿 轮(19)的啮合作用，使回转运动平台(22)及其上面的回转轴(21)实现回转运动。由起升 运动电动机(15)通过起升机构联轴器(16)带动起升机构主动轴(17)旋转，主动轴(17)与 起升机构巻筒(1)之间采用键连接，从而带动起升机构巻筒(1)转动，起升机构钢丝绳(7) 一端固定在起升机构巻筒(1)上，另一端固定在吊钩(11)上，中间有起升机构导向轮(9) 支撑，起升机构巻筒(1)的转动带动钢丝绳(7)放开或巻入，从而实现吊钩(11)的下降或 上升，达到升降货物的目的。 本专利技术的试验台能准确模拟挺杆起重机的三大机构的运动和载荷的运动及摆动 特性，为研究挺杆起重机的动力学特性，实现起重机自动化提供了可靠的试验数据。权利要求挺杆起重机试验台是由俯仰机构、回转机构、起升机构和运动控制系统组成。俯仰机构采用臂架摆动式运动机构，传动方案采用卷筒滑轮组传动。俯仰运动电动机通过俯仰机构联轴器带动俯仰机构主动轴旋转，从而带动俯仰机构卷筒转动，卷筒的转动带动俯仰机构钢丝绳放开或卷入，从而实现挺杆的俯仰运动。回转机构采用滚动轴承式回转支撑装置，传动方案采用齿轮副传动。回转运动电动机驱动小齿轮运动，通过与大齿轮的啮合作用，使回转运动平台及其上面的回转轴实现回转运动。提升机构采用卷筒滑轮组传动方案。起升运动电动机通过起升机构联轴器带动起升机构卷筒转动，从而使钢丝绳放开或卷入，实现吊钩的下降或上升，达到升降货物的目的。2. 根据权利要求书1所述的挺杆起重机试验台，其特征在于俯仰机构采用臂架摆动 式运动机构，传动方案采用巻筒滑轮组传动；回转机构采用滚动轴承式回转支撑装置，传动 方案采用齿轮副传动；起升机构采用巻筒滑轮组传动方案。全文摘要本专利技术是挺杆起重机试验台，属于起重运输机械
本专利技术设计了挺杆起重机试验台的俯仰机构、回转机构、起升机构和运动控制系统。俯仰机构采用臂架摆动式机构，传动方案采用钢丝绳滑轮组传动；回转机构采用滚动轴承式回转支撑装置，传动方案采用齿轮副传动；提升机构采用钢丝绳滑轮组传动方案。运动控制系统是由一台PC机控制两套伺服系统和一套步进电机驱动系统，分别驱动变幅机构、回转机构和起升机构运行。这一试验台的设计和建成为研究挺杆起重机的动力学特性提供了可靠的试验数据，对实现挺杆起重机自动化，降低事故率，提高工作效率、安全性、可靠性有着重要的理论意义和实用价值。文档编号G01M99/00GK101769826SQ20081024968公开日2010年7月7日 申请日期2008年12月31日 优先权日2008年12月31日专利技术者孙小斐, 董明晓, 袁永强, 陈继文 申请人:董明晓本文档来自技高网...
【技术保护点】
挺杆起重机试验台是由俯仰机构、回转机构、起升机构和运动控制系统组成。俯仰机构采用臂架摆动式运动机构，传动方案采用卷筒滑轮组传动。俯仰运动电动机通过俯仰机构联轴器带动俯仰机构主动轴旋转，从而带动俯仰机构卷筒转动，卷筒的转动带动俯仰机构钢丝绳放开或卷入，从而实现挺杆的俯仰运动。回转机构采用滚动轴承式回转支撑装置，传动方案采用齿轮副传动。回转运动电动机驱动小齿轮运动，通过与大齿轮的啮合作用，使回转运动平台及其上面的回转轴实现回转运动。提升机构采用卷筒滑轮组传动方案。起升运动电动机通过起升机构联轴器带动起升机构卷筒转动，从而使钢丝绳放开或卷入，实现吊钩的下降或上升，达到升降货物的目的。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：董明晓，孙小斐，陈继文，袁永强，
申请(专利权)人：董明晓，
类型：发明
国别省市：88[中国|济南]
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