【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体为一种仿生袋鼠跳跃特种机器人。
技术介绍
1、机器人在复杂自然界探索和复杂工作环境下的行进等领域的应用日益增多，这些应用要求机器人具备强大的越障能力以适应多变的地貌环境。传统的轮式及履带式机器人在面对沟壑和障碍物时表现较差；而步行及爬行机器人虽然能够适应复杂地形，但其运动速度慢且越障能力有限，控制也相对复杂。因此，跳跃机器人因其出色的越障能力而受到重视，它们能够在可到达区域内选择最优支撑点，越过数倍于自身高度的障碍物，且跳跃运动的突然性和爆发性有助于躲避危险，在执行危险任务时更加灵活。
2、自然界中的袋鼠以其后肢发达和以跳代跑的方式，成为仿生学的重要研究对象。袋鼠是自然界中弹跳能力最优秀的物种之一，因此，研制一种仿生袋鼠的机器人具有重要的研究意义和实用价值。
3、现有的袋鼠仿生机器人在跳跃性能和落地稳定性方面存在缺陷。一些机器人跳跃性能差，落地不平稳，容易倾倒，而跳跃式前进导致的落地冲击力也使得机器人经常需要维修。
技术实现思路
1、本专利...
【技术保护点】
1.一种仿生袋鼠跳跃特种机器人，其特征在于：包括机身（1），所述机身（1）的顶部前侧设置有袋鼠头颈（2）；所述机身（1）底部前侧设置有独立迈步的袋鼠迈步前肢（3），所述袋鼠迈步前肢（3）底部设置有前支撑轮（31）；所述机身（1）的两侧转动设置有贯穿机身（1）的袋鼠弹跳后腿（4），两个所述袋鼠弹跳后腿（4）之间通过设置在机身（1）顶部的后腿分合调节机构（7）连接，所述袋鼠弹跳后腿（4）的底部转动设置有袋鼠足脚（5），所述袋鼠足脚（5）的中部设置有主动轮（51）；所述机身（1）的底部后侧设置有袋鼠后尾（6），所述袋鼠后尾（6）末端设置有后支撑轮（61）。
2....
【技术特征摘要】
1.一种仿生袋鼠跳跃特种机器人，其特征在于：包括机身（1），所述机身（1）的顶部前侧设置有袋鼠头颈（2）；所述机身（1）底部前侧设置有独立迈步的袋鼠迈步前肢（3），所述袋鼠迈步前肢（3）底部设置有前支撑轮（31）；所述机身（1）的两侧转动设置有贯穿机身（1）的袋鼠弹跳后腿（4），两个所述袋鼠弹跳后腿（4）之间通过设置在机身（1）顶部的后腿分合调节机构（7）连接，所述袋鼠弹跳后腿（4）的底部转动设置有袋鼠足脚（5），所述袋鼠足脚（5）的中部设置有主动轮（51）；所述机身（1）的底部后侧设置有袋鼠后尾（6），所述袋鼠后尾（6）末端设置有后支撑轮（61）。
2.根据权利要求1所述的一种仿生袋鼠跳跃特种机器人，其特征在于：所述袋鼠弹跳后腿（4）包括后腿关节电机（41），所述后腿关节电机（41）的输出端设置有十字关节（42），所述十字关节（42）的左右两端分别转动连接有第一后腿杆（43）和第四后腿杆（47），所述第四后腿杆（47）上并排转动连接有第二后腿杆（44）和第三后腿杆（45），所述第二后腿杆（44）和第三后腿杆（45）交叉与袋鼠足脚（5）转动连接，所述第一后腿杆（43）与第三后腿杆（45）转动连接，所述十字关节（42）底部一端转动连接有后腿驱动件（46），所述后腿驱动件（46）的移动端与袋鼠足脚（5）转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种仿生袋鼠跳跃特种机器人，其特征在于：所述后腿关节电机（41）外壁设置有电机支架（48），所述电机支架（48）将所述后腿关节电机（41）夹持在中间，位于所述后腿关节电机（41）输出端的外侧还设置有电机扭力板（49），所述后腿关节电机（41）通过电机支架（48）和电机扭力板（49）与后腿分合调节机构（7）连接。
4.根据权利要求2所述的一种仿生袋鼠跳跃特种机器人，其特征在于：所述第二后腿杆（44）与袋鼠足脚（5）连接的销轴的外壁套接有第一扭力弹簧（53）。
5.根据权利要求1所述的一种仿生袋鼠跳跃特种机器人，其特征在于：所述后腿分合调节机构（7）包括固定在机身（1）...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝天成，储逸尘，戴子超，贾权宝，王意达，王雅慧，
申请(专利权)人：沈阳粼动仿生科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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