【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗机器人，具体涉及一种血管介入手术机器人分段视野控制方法及系统。
技术介绍
1、随着机器人技术的快速发展，介入手术机器人逐渐进入临床实践，成为提高手术精度、安全性和操作效率的重要辅助工具。传统的介入手术主要依赖医生的手动操作，在进行复杂的导管导航、器械操控等操作时，医生不仅需要极高的手眼协调能力，还面临着术中高强度的操作压力。医生通过手动操控导管、导丝等器械沿血管路径前进，然而在这种手动操作下，精度难以保证，特别是在细小、弯曲或复杂的血管结构中，操作难度显著增加。此外，手术时间较长且医生的疲劳感较高，导致手术安全性和效果难以完全控制。
2、现有的介入手术机器人，虽然为医生提供了一定程度的辅助，能够减轻医生的劳动强度，提升某些手术的精度，但它们仍依赖医生的实时指令和操控，无法实现任务级的自主化操作。这些机器人通常只能执行简单的自动化任务，例如辅助推动导管前进或转向等，真正复杂的手术步骤仍然需要医生的密切干预和调整。当前技术面临的一个重要瓶颈是：如何实现机器人对复杂任务的自主化执行，特别是在多任务、多段任务的情况...
【技术保护点】
1.一种血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：根据预先制定的血管手术任务，将手术任务分为若干可控的操作段，每个段在当前视野内完成手术任务，每段任务结束后，自动判断是否需要切换视野，并重新开始下一段任务的执行；任务实施过程中，通过实时位置信息反馈和预设的路径规划，对手术器械进行动态控制。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：所述血管手术任务制定时，根据DSA影像获取的血管结构和路径，自动规划导管或导丝的运动路径。
3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：判断是否需要切换...
【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：根据预先制定的血管手术任务，将手术任务分为若干可控的操作段，每个段在当前视野内完成手术任务，每段任务结束后，自动判断是否需要切换视野，并重新开始下一段任务的执行；任务实施过程中，通过实时位置信息反馈和预设的路径规划，对手术器械进行动态控制。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：所述血管手术任务制定时，根据dsa影像获取的血管结构和路径，自动规划导管或导丝的运动路径。
3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：判断是否需要切换视野，并重新开始下一段任务执行的过程如下：
4.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：对手术器械进行动态控制的具体过程如下：
5.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：影像配准或任务执行过程中检测到异常时，手术器械自动暂停操作并发...
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