油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法技术

油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，包括如下步骤：步骤一：将带液路软管的直角坐标机械手臂；通过全向导轮使得软管的运动被分解为两个区域运动，第一个区域的运动是三维直角坐标，第二个区域是随着全向导轮转动的软管随动区域；步骤二：所述的三坐标寻通过粗定位‑精定位的分段定位使机械手达到目的地，在粗定位使用低幂曲线路径，精定位根据外部参考信息，可以通过升幂曲线到达目的地，这样在整个路径上使得机械手臂的液路软管行程更短，实现了液路软管路径的优化。本发明专利技术通过综合控制策略结合了线性加速、二次加速、三次加速、匀速以及线性或二次减速，能够提供更平滑的加速和减速过程，适用于要求精确控制的运动场景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于油田加药机器人领域，具体地说是油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法。

技术介绍

1、现有油田的各种手动、半自动、智能加药处理设备中，由于其接口固定性导致只能解决在固定容器或管道内操作，需要人工开盖将药料加入药罐，不能灵活地获取药料，由于药品种类较多且经常是有一定毒性或腐蚀性，对操作人员伤害较大，现有加药设备都不能达到全流程自动化(例如一种油田用均匀降稠加药装置cn117739280a、一种油田开发用自动加药装置cn219194543u)，其他的各种油田智能或非智能加药都与上面所引专利技术类似，解决的是进入罐体或管道后的加药问题，液路使用的都是硬连接。

2、而在生产实践中，前端输入药品和容器的复杂性，用上述类型的方法，无法实现全流程自动化。如果要在加药生产全流程实现自动化，就要在前端桶装药到加药罐之间实现自动化，这需要使用机械臂配用加液/抽液软管，快速实现三维立体固定区域各种复杂的找罐、开罐、换液操作,而在三维立体应用上的路径规划涉及到多节点多路径，不论从算力或者成本都会比较复杂，需要考虑避障效果、能耗、路径平滑度、运动范围、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：所述的粗定位使用低幂曲线路径即线性加速。

3.根据权利要求1所述的油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：所述的精定位根据外部参考信息，可以通过升幂曲线到达目的地。

4.根据权利要求1所述的油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：所述的粗定位-精定位的分段定位路径使用多次升幂路径拟合方法，其方法包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的油田加药机器人手臂多次...

【技术特征摘要】

1.油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：所述的粗定位使用低幂曲线路径即线性加速。

3.根据权利要求1所述的油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：所述的精定位根据外部参考信息，可以通过升幂曲线到达目的地。

4.根据权利要求1所述的油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：所述的粗定位-精定位的分段定位路径使用多次升幂路径拟合方法，其方法包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：所述的初始线性加速阶段中速度随时间线性增加，其计算公式为：v(t)＝a1·t，其中，a1是初始加速度的常数，0≤t≤t1。

6.根据权利要求4所述的油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：所述的中间二次曲线加速阶段中速度随时间二次曲线增加，其计算公式为：其中，v(t1)＝a1·t1是线性加速阶段结束时的速度，a2是中间阶段的加速度，t1≤t≤t2。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉杰，李昊，范晓岩，彭浩博，顾辉，
申请(专利权)人：中科捷飞北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：