【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位导航规划领域，尤其涉及一种基于地图动态更新的机器人路径规划方法及系统。
技术介绍
1、变电站巡检机器人中，导航定位及规划是实现机器人准确巡检的关键技术。通常机器人在部署任务之前都需对厂站进行建图。基于已经建立的地图及巡检任务，机器人开展对应的定位及巡检的路径规划，完成表计和红外的识别，最终完成既定任务的巡检。
2、目前，变电站巡检机器人主要采用激光雷达、imu及里程计等作为环境检测末端，利用已经建立的激光点云地图，实现点云的匹配，完成机器人在厂站环境下的定位，结合路径和点位，最终完成巡检机器人的实时定位与控制，实现任务的巡检；但是现有的技术存在一些弊端，机器人建立的地图在机器人整个正常的运行下地图都不做动态更新，仅保留最初或者最近采集的确定的地图版本，在地图中，机器人对动态和静态物体通常也不做区分，当机器人运行的场景发生动态变化，或者在场景中出现动态变化的物体，则机器人的导航定位结果可能会收到影响，定位的可靠性较差，容易发生迷航的现象。
技术实现思路
1、基于...
【技术保护点】
1.一种基于地图动态更新的机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于地图动态更新的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于第一场景地图，实时扫描场景目标物体，获取静态目标物体点云数据，具体为：
3.如权利要求1所述的一种基于地图动态更新的机器人路径规划方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求1所述的一种基于地图动态更新的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于预设点云体素分割算法，对所述静态目标物体点云数据进行层级更新直至满足对应层级要求，得到静态目标物体点云层级，具体为：
5.如权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种基于地图动态更新的机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于地图动态更新的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于第一场景地图，实时扫描场景目标物体，获取静态目标物体点云数据，具体为：
3.如权利要求1所述的一种基于地图动态更新的机器人路径规划方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求1所述的一种基于地图动态更新的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于预设点云体素分割算法，对所述静态目标物体点云数据进行层级更新直至满足对应层级要求，得到静态目标物体点云层级，具体为：
5.如权利要求1所述的一种基于地图动态更新的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于所述静态目标物体点云数据和所述静态目标物体点云层级，通过构建体素空间点云并插入至所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏启奖，杨英仪，王柯，谭炜豪，许培鑫，吴昊，麦晓明，朱曦萌，
申请(专利权)人：南方电网电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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