【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人导航与定位，特别是涉及一种视觉语义地图生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、视觉定位是一种通过视觉感知和分析环境信息来确定位置的技术。它在人工智能、机器人、自动驾驶等领域中具有广泛的应用和重要性。其原理主要是利用摄像头获取环境的图像信息，然后通过图像处理和计算机视觉算法来分析图像，并提取出与位置相关的特征，例如地标、标志物、路标、环境中的纹理、颜色等特征信息，通过比对这些特征与视觉语义地图中的信息，从而确定自身的位置。
2、在相关视觉语义地图构建技术中，通常是将图像的各语义点直接进行ipm变换(inverse perspective mapping，逆透视变换)处理，将语义点由平面坐标系转至三维坐标系，从而生成视觉语义地图。而实际应用中，环境较为复杂多变，生成视觉语义地图时所需要的特征信息，例如，语义点、图像位姿等也可能会因为环境的变化而出现变化。在此情况下，直接通过语义点进行ipm变换生成的视觉语义地图，其准确度还有待提升。
技术实现思路
1、本...
【技术保护点】
1.一种视觉语义地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别选取各所述像素边缘点的西格玛点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取二维图像中预设类型对象的各像素边缘点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对各所述语义点进行过滤，得到各像素边缘点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别确定各所述像素边缘点的不确定度椭圆，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述不确定度椭圆，计算各所述像...
【技术特征摘要】
1.一种视觉语义地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别选取各所述像素边缘点的西格玛点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取二维图像中预设类型对象的各像素边缘点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对各所述语义点进行过滤，得到各像素边缘点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别确定各所述像素边缘点的不确定度椭圆，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述不确定度椭圆，计算各所述像素边缘点的第一协方差矩阵，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一协方差矩阵，选取各所述像素边缘点的西格玛...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴天峰，党志强，唐恒博，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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