自适应抓取任务的机器人行为规划方法、控制器及机器人技术

本发明专利技术属于移动机器技术领域，解决了机器人无法根据周围环境中的对象、障碍物及自身物理操作能力进行精确推理和决策问题，提供了一种自适应抓取任务的机器人行为规划方法、控制器及机器人。其中，自适应抓取任务的机器人行为规划方法包括基于全局场景图、机器人实时位置及抓取任务，生成导航指令；判断机器人是否具备完成抓取任务的能力；若是，则根据导航指令控制机器人移动，以执行抓取任务；否则，当全局场景图中存在与抓取任务相匹配的候选工具时，计算各个候选工具的得分，选取得分最高者作为抓取工具并更新导航指令，根据更新后的导航指令，提高了机器人在复杂环境中的灵活性和适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于移动机器，尤其涉及一种自适应抓取任务的机器人行为规划方法、控制器及机器人。

技术介绍

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。

2、现有的移动抓取机器人虽然增设了人机交互模块，用于提升机器人的高级语言理解能力，准确理解人类的意图和指令，以实现机器人在执行任务时与人类沟通的有效性，以及灵活适应人类的需求变化的目的。但是，现有机器人系统仍存在以下问题：

3、现有的移动抓取机器人在处理复杂任务时，机器人无法根据周围环境中的对象、障碍物及自身的物理操作能力，进行精确的推理和决策，从而限制了机器人在复杂环境中的灵活性和适应性；而且机器人在执行任务时，无法根据任务的复杂性和自身的能力，选择最合适的工具和策略，导致机器人在处理复杂任务时效率低下，甚至无法完成任务。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种自适应抓取任务的机器人行为规划方法、控制器及机器人，其能够对环境的自主感知和识别，在复杂环境中规划导航路线，帮助机器人满足在复本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自适应抓取任务的机器人行为规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自适应抓取任务的机器人行为规划方法，其特征在于，各个候选工具的标准化距离表达式为：

3.如权利要求1所述的自适应抓取任务的机器人行为规划方法，其特征在于，当各个候选工具的常识使用频率与场景使用频率的差值大于全局场景图中的出现频率的设定倍数时，从新更新各个候选工具的常识使用频率与场景使用频率。

4.如权利要求3所述的自适应抓取任务的机器人行为规划方法，其特征在于，当各个候选工具的常识使用频率与场景使用频率的差值大于在全局场景图中的出现频率的三倍时，更新相应候选工具的常识...

【技术特征摘要】

1.一种自适应抓取任务的机器人行为规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自适应抓取任务的机器人行为规划方法，其特征在于，各个候选工具的标准化距离表达式为：

3.如权利要求1所述的自适应抓取任务的机器人行为规划方法，其特征在于，当各个候选工具的常识使用频率与场景使用频率的差值大于全局场景图中的出现频率的设定倍数时，从新更新各个候选工具的常识使用频率与场景使用频率。

4.如权利要求3所述的自适应抓取任务的机器人行为规划方法，其特征在于，当各个候选工具的常识使用频率与场景使用频率的差值大于在全局场景图中的出现频率的三倍时，更新相应候选工具的常识使用频率为在全局场景图中的出现频率的两倍，更新相应候选工具的场景使用频率等于在全局场景图中的出现频率。

5.如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超群，刘进，肖磊兵，谢佳龙，周风余，宋锐，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：